極限條件下的自適應巡航控制策略評價

極限條件下的自適應巡航控制策略評價

主要研究不同控制策略下的協調式自適應巡航控制系統（CACC）在輸入信號不確定性的情況下，通過計算機仿真計算隊列行駛時前車緊急制動后發生碰撞的次數，并根據碰撞的次數，判斷相對安全的車間時距范圍，以此提高交通系統效率、提高CACC的安全性，為該系統的市場化普及做好技術準備。

建立ACC控制器、CACC1控制器、CACC2控制器模型，其中CACC1模型控制器將本車的加速度信息傳輸給后車，CACC2模型控制器將本車的加速度信息進行一定時間段后的預測，以補償因制動系統延時造成的數據滯后性。在以上所有模型中，都引入了各種不確定性因素的干擾，以使搭建的模型更加接近于實際情形。

仿真試驗分別在3種不同控制器間進行，分別就不同的車間時距進行仿真試驗，記錄發生的碰撞次數。仿真的車間時距從0.05～0.7s，步長0.01s。車輛初始速度為20～40m/s，步長為5m/s，每一次相同參數配置進行50次仿真，所以試驗一共將進行3× 66×5×50=49500次。

通過試驗發現，碰撞發生的次數在某些車間時距后急劇下降，ACC碰撞曲線下降區間為0.4～0.5s，CACC下 降區間 為0.05～0.15s。

本研究表明，CACC相比ACC，無論在安全性還是隊列行駛穩定性方面表現更好。擁有制動減速度估計的CACC控制器，能夠在車輛實際減速前進行狀態預估并傳輸給后車，將有效減小安全的車間時距，因而相比僅能將測量到的本車減速度傳輸給后車的CACC系統表現更好。

W.H.van Willigen et al. 2011 14th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems Washington,DC, USA.October 5-7,2011.

編譯：郭章勇