導彈拖車防碰撞系統(tǒng)設計

李成新, 趙鑫, 曾永鋼

（中國人民解放軍91004部隊，遼寧大連 116031）

0 引言

導彈拖車是導彈儲存、測試、轉(zhuǎn)運、打靶過程中的主要載體，如何保證導彈運輸過程中的安全，防止出現(xiàn)刮碰事故，是值得深入研究的課題。本文設計了一種基于 STC12單片機的導彈拖車防碰撞系統(tǒng)，運用單片機控制技術，超聲波測量技術，無線通訊技術，語音播報技術，電磁及液壓傳動技術等，完成對導彈拖車周圍障礙物的實時測距，即時語音播報，距離超限報警，自動剎車等功能。

1 防碰撞系統(tǒng)組成與工作原理

防碰撞系統(tǒng)由單片機控制子系統(tǒng)，超聲波測距子系統(tǒng)，無線通訊子系統(tǒng)，語音播報子系統(tǒng)，電磁及液壓剎車子系統(tǒng)組成。其中單片機控制子系統(tǒng)是防碰撞系統(tǒng)的核心，以 STC12單片機為CPU，主機和從機分別采用 48引腳STC12LE5A60S2和40引腳STC12C5A60S2芯片，兩款芯片主要區(qū)別在于供電電壓分別為3.3V和5 V，主機選用3.3 V供電電壓芯片是因為5寸TFT觸摸屏要求單片機引腳電壓<3.3 V，從機I/O口采用5 V供電電壓，通過串行接口向超聲波傳感器發(fā)送測距命令。防碰撞系統(tǒng)主從機軟件基于Keil uV4集成編譯環(huán)境，選擇C語言編寫[1]。

系統(tǒng)工作時，從機首先通過超聲波測距子系統(tǒng)采集導彈拖車不同部位的距離信號，經(jīng)由無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送至主機，主機根據(jù)接收到的距離值判斷是否啟動語音播報子系統(tǒng)進行語音播報、距離超限報警，是否啟動剎車子系統(tǒng)執(zhí)行剎車操作。防碰撞系統(tǒng)工作原理如圖1所示。

2 主從機硬件電路設計

主從機硬件均采用 STC12系列單片機作為CPU，主機硬件主要完成無線數(shù)據(jù)接收，液晶顯示，驅(qū)動語音播報，驅(qū)動電磁及液壓制動等功能。從機硬件主要完成超聲波測距，無線數(shù)據(jù)發(fā)送等功能。

2.1 STC12單片機控制電路設計

單片機控制電路原理[1]如圖2所示。2.2 無線通訊電路設計

無線通訊芯片采用2.4 GHz世界通用ISM頻段的單片高速（2 Mbps）無線收發(fā)模塊nRF24L01[2,3]，其內(nèi)部電路包括頻率發(fā)生器、增強型SchockBurstTM模式控制器、功率放大器、晶體振蕩器、調(diào)制器、解調(diào)器等，外部接口包括ANT天線接口、SPI接口等，輸出功率、頻道、協(xié)議等參數(shù)通過SPI接口設置。防碰撞系統(tǒng)無線通訊電路原理如圖3所示。

2.3 語音播報電路設計

語音播報和蜂鳴器報警采用 WT588D-20SS做為核心控制電路[4,5]，外圍電路包括SPI-FLASH、震蕩電路、復位電路等。語音播報電路如圖4所示。

2.4 超聲波測距電路設計

超聲波測距電路[6,7]采用兩線收發(fā)一體防水型超聲波傳感器，數(shù)據(jù)處理采用STC12C5608AD單片機，具有軟件測距校正，串口、IO口、脈沖三種不同數(shù)據(jù)輸出接口，由單片機 P3.5輸出 40 kHz方波給超聲波電路，同時單片機定時器開始計時，超聲波返回信號經(jīng)過運放NE5532放大后輸入單片機P3.3，單片機定時器停止計時，所得時間即為超聲波往返于發(fā)射點與障礙物之間的時間（t），距離（S）計算公式：

式中：ν為聲速，它和空氣的溫度有關，溫度每升高l °C聲速增加0.6 m/s，聲速ν的計算公式為：

式中：ν= 331.45m/s，T為絕對溫度。

3 電磁及液壓剎車子系統(tǒng)設計

防碰撞系統(tǒng)通過驅(qū)動剎車子系統(tǒng)完成自動剎車功能[8]，其制動原理是，當超聲波測距達到剎車臨界點時，由單片機發(fā)出控制信號，驅(qū)動電磁鐵[9]迅速推動液壓連桿，由連桿推動活塞擠壓油路，迫使剎車片與剎車盤產(chǎn)生巨大摩擦力，完成拖車制動。電磁及液壓剎車原理[10]如圖5所示。

4 系統(tǒng)軟件設計

4.1 系統(tǒng)軟件總體設計

系統(tǒng)軟件主要完成超聲波測距計算、多機無線通訊數(shù)據(jù)傳輸、LCD數(shù)據(jù)顯示、語音報警和自動剎車的控制等功能。系統(tǒng)流程圖[1]如圖6所示。

4.2 多機無線通訊軟件設計

nRF24L01芯片工作在增強型SchockBurstTM模式，可實現(xiàn)1對6多機通訊，主機配置為接收模式，從機配置為發(fā)送模式。主從機都使用相同的頻道，從機使用0到5不同的數(shù)據(jù)通道，每個數(shù)據(jù)通道擁有自己的地址，通過寄存器 EN_RXADDR來設置，主機一般使用 0通道。主機在確認收到數(shù)據(jù)后記錄地址，并以此地址為目標地址發(fā)送應答信號，數(shù)據(jù)通道0被用做接收應答信號，因此數(shù)據(jù)通道0的接收地址要與發(fā)送端地址相同。增強型SchockBurstTM模式下的數(shù)據(jù)包描述為：1位前導碼 + 3-5字節(jié)地址 +9位標志位 + 1-32字節(jié)數(shù)據(jù) + 0/1/2字節(jié)CRC校驗碼。其中前導碼用來檢測0和1，只在發(fā)送模式下加入。

4.3 LCD顯示軟件設計

LCD使用5寸TFT觸摸屏，防碰撞系統(tǒng)主界面在初始化時調(diào)用一次，實時測距值則在主函數(shù)中循環(huán)調(diào)用[1]。數(shù)字和漢字顯示均采用字模提取軟件提取，提取時采用字節(jié)倒序得到十六進制字模數(shù)組，字體對應點陣不超過 48×48，以字符串格式打印在屏幕上。

5 結論

導彈拖車防碰撞系統(tǒng)以超聲波測距為依據(jù)，通過無線通訊傳送數(shù)據(jù)，通過單片機控制顯示、報警、自動剎車，具有測量精度高，安裝簡便，控制精確，實用性強等優(yōu)點。項目來源于實際操作，并且在部隊導彈轉(zhuǎn)運等場合作了實際檢驗，軍事和經(jīng)濟效益顯著。

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