RoboCup機器人救援仿真中基于拍賣的任務分配算法

黃曉雯

【摘要】 隨著科學技術的不斷發展，智能機器人將成為人類未來社會發展的必然結果。為了能夠有效提高RoboCup機器人救援仿真效率，提出了一種基于拍賣的任務分配算法，實現了RoboCup機器人救援仿真的動態性、靈活性與智能性的發展，有效滿足現代化社會發展的多樣化需求。本文主要針對RoboCup機器人救援仿真任務分配算法進行深入的分析研究。關鍵詞】 拍賣 任務分配算法 RoboCup機器人 救援仿真

RoboCup救援機器人仿真平臺全稱為RoboCup Rescue Simulation System，是一個促進人類智能化發展的重要技術?；谂馁u的任務分配算法在RoboCup機器人救援仿真的應用，有效提高了機器人對現實復雜環境的適應性，能夠在規定的時間內完成救援工作，大大提高了救援工作效率[1]。

一、RoboCup機器人救援仿真問題分析

RoboCup機器人救援仿真是一個大型的、多功能的智能系統，包含了分布式仿真系統，具有實時分布性能，為機器人的救援工作開展與理論研究提供了平臺。

RoboCup救援機器人仿真平臺主要是模擬現實的救援場景，通過人工救援與機器人救援兩種方式完成救援仿真，保護人民的生命與財產安全。RoboCup機器人救援仿真具有程序數量多、數據信息量較大等不足，這也是目前智能機器人研究存在的主要問題。

基于拍賣的任務分配算法是從經濟學的角度，實現機器人的分布處理與動態變化，并且在復雜的環境中還具有較強的頑強性，有效整合機器人救援仿真系統的各種資源，實現各個部分資源的智能化應用，大大提高了現實救援效率。基于拍賣的任務分配算法主要是由三個部分構成，即任務分配原則、可以接受任務的Rob各個系統以及任務的分配系統。RoboCup救援機器人仿真系統的主要問題是在現實的救援工作中，一個智能系統可能反應出多個任務。因此，如何實現RoboCup救援機器人仿真系統的最大化發展，是現代化機器人研究的主要目的[2]。

二、RoboCup機器人救援仿真中基于拍賣的任務分配算法

拍賣方式主要有以下幾種形式：①荷蘭式拍賣，又稱為公開降價拍賣，拍賣開始之初以最高的價格起拍，然后逐漸降低價格，直到有買家愿意接受賣家拍賣價格；②首價密封拍賣，又稱為首價密封投標拍賣，要求買家以密封的形式進行報價，報價高者勝出；③英式拍賣，又稱為公開增價拍賣，拍賣開始之初以最低的價格起拍，價格會隨著買家的公平競爭逐漸增加，價高者勝出。

2.1 RoboCup救援機器人仿真中拍賣模型

傳統經濟性的拍賣算法，無法適用于現實復雜災難環境對RoboCup救援機器人仿真系統的需求。在機器人災難救援分工中存在著分工不明確的現象。為了實現機器人的智能、高效分工，需要建立有效的任務分配方案與模型。RoboCup救援機器人仿真中的拍賣模型是在經濟性拍賣算法的基礎上，加上眾多的影響因素，實現機器人救援仿真系統的高效性發展[3]。

2.2 RoboCup救援機器人仿真中任務分配框架

傳統經濟性的拍賣算法不具有較強的靈活性與變通性，且計算量較大，主要依靠于賣方。RoboCup救援機器人仿真中拍賣算法是在傳統經濟性拍賣算法的基礎上進行改進，有效解決傳統經濟性拍賣算法的不足，通過智能的方式進行拍賣算法，大大提高了拍賣計算效率，降低系統對某一方的依靠性。

2.3 RoboCup救援機器人仿真中任務分配算法的實現

當RoboCup救援機器人仿真系統發現拍賣活動時，智能系統會自動對拍賣任務進行有效評估，計算出拍賣任務的數量、完成單個拍賣任務的時間以及完成所以拍賣任務的時間等，根據評估的結果評定是否競拍。

結語：從經濟學與實際應用的角度來說，RoboCup救援機器人仿真中的拍賣任務分配算法，可以有效降低機器人眾多的計算流程與計算量，提高了機器人任務分配的高效性、靈活性與實時性，進而有效提高RoboCup機器人救援仿真系統的實際應用效率[4]。

參 考 文 獻

[1] 姜健鵬，李立明，劉宇林. 基于焦慮度概念和拍賣方法的多機器人協作搜集[J]. 計算機仿真技術（理論版），2013，23（05）：541-545

[2] 梁志偉，楊樹杰，朱松豪. RoboCup機器人救援仿真中基于拍賣的任務分配算法研究[J]. 哈爾濱工業大學學報（哲學社會科學版），2013，24（04）：411-414

[3] 謝國強，蔣富仁，吳云標. RoboCup救援仿真系統中的消防Agent的路徑規劃與任務分配研究[J]. 國防科學技術大學學報（自然科學版），2009，34（02）：123-124

[4] 李朝高，于文濤，張曉勇. RoboCup救援仿真比賽的消防策略和消防智能體任務分配研究[J]. 中國無線電電子學文摘（專業版），2011，20（07）：146-150.