步進電機在木材機械吸濕蠕變測定儀中的應用

侯庭瑞　楊勇

摘 要 為了研究木材在溫、濕度變化條件下的機械吸濕蠕變特性及其影響因素，研制出可施加一定范圍內的恒力的木材蠕變儀。該儀器采用精密稱重傳感器作為測力敏感元件，紅外激光位移傳感器作為蠕變變形測量元件，五相步進電機作動力，并通過RS232串口線與電腦配合使用。通過對步進電機的性能以及實驗要求的分析，選取合適的電機應用在實驗中。該電機具有高精度，易控制的特點，實驗數據也可為相關實驗實現自動化控制奠定的良好的基礎。

關鍵詞 步進電機；蠕變；木材

中圖分類號：S781 文獻標識碼：A 文章編號：1671-7597（2014）08-0016-02

木材的木材機械吸濕蠕指的是木材在含水率變化狀態下所表現出的一種蠕變增大、甚至最終導致其發生破壞的特異現象。木材作為一種應用廣泛的工程材料，對其蠕變特性進行系統考察，對指導木材在工程中的合理利用、以及完善木材科學基礎研究具有重要的現實意義和理論價值。

以往木材機械吸濕蠕變研究中動態溫、濕度條件主要利用恒溫恒濕箱來實現，但施力方法尚未實現自動控制檢測，力的施加和卸載需要開關箱門進行人工添加或減少砝碼進行調節，這必然會影響箱內設定的溫、濕度環境，進而對木材機械吸濕蠕變的測量結果造成誤差。同時，應用砝碼施加或卸載力只能設定間歇力的作用，而無法獲得連續力的設定效果。

基于上述問題，對機械吸濕蠕變的研究往往需要一種尺寸小、可容納于恒溫恒濕箱中，且能夠實現自動施加、卸載木材受力的蠕變測定裝置來完成科學、準確的測量工作。為了實現自動而精確地施加、卸載木材的作用力，高精度的控制電機的應用至關重要。

1 木材機械吸濕蠕變實驗方法

根據木材和工程復合木材的持續負載和蠕變影響評定關于木材吸濕蠕變實驗方法的詳細描述[1]如下。

1）實驗樣本應該能夠代表所評價的產品。將實驗樣本分成兩個具有幾乎相同的分布和變化范圍的獨立的組。一組進行短期的抗彎實驗，另一組做長期的抗彎蠕變實驗。每組至少需要28個試樣。如果要做進一步的研究，增加的試樣應該從初始所選擇的樣本中抽樣。長期和短期的試樣應該具有同樣的橫截面和長度尺寸。①采用簡支梁法，將試樣放在兩支點上，由兩個距離支點1/3跨距的集中力加載。載荷施加的方向應該與設備一般使用時受力的方向一致；②對于擱柵，跨距應不低于試樣厚度的17倍，推薦跨距為試樣厚度的18倍。實驗應該保持側面的穩定性，必要時需要對側面進行約束；③對于木基結構板材，試樣厚度為板材的厚度，寬度應不低于300 mm，跨距應該不低于試樣厚度的48倍。

2）短期試樣抗彎實驗完成后，立即在鄰近破壞處取

20 mm×20 mm×20 mm的含水率試樣，按GB/T 1931測量其含水率，對于長期試樣在長期實驗結束后也根據該標準測量含水率。長期試樣的平均含水率與短期試樣含水率的偏差不能高于土2%。在實驗前，將短期和長期試樣在實驗環境中調整至少30天，一般能夠保證含水率變化在±2%范圍內。

3）抗彎蠕變實驗應在平均溫度為20℃、相對濕度為50%的條件下或者在接近此條件的室溫條件下進行。每天記錄實驗環境的溫度和相對濕度。實驗環境中每天的平均溫度與短期實驗室溫度的差異不應大于5℃。任何時間，實驗環境溫度不得低于0℃。

注：如果在實驗中環境溫度低于規定的溫度下限，就應至少延長不符合實驗溫度條件相同天數的試驗時間，以證明實驗數據的有效性。

在木材吸濕蠕變實驗中，所提及到的周期為90天。而一般采用的木材在實驗中受力為0-100 N，控制電機在溫度20℃和相對濕度50%的環境中只要做好相關的處理之后都能正常并且長期的運行。

根據木材機械吸濕蠕變實驗的實驗方法，已設計出木材蠕變儀的結構示意圖如圖1所示。

1：控制電機；2：稱重傳感器；3：載重支架；4：砝碼安裝部；5：施力圓柱；6：支撐件；7：激光位移傳感器；8：實驗木材

圖1 木材吸濕蠕變測定儀結構示意圖

2 控制電機的類型

為了達到能夠完成位移精確變化的要求，選取控制電機中適合的電機進行性能和綜合性的對比分析，給出最佳類型的電機作為蠕變儀的組成部件。首次選取的電機分別有自步進電機、整角機、伺服電機三種。

1）步進電機。步進電機是一種變磁阻式，將電脈沖信號轉化為相應的角位移或者線位移運動的開環控制元件[2]。它的結構簡單、工作可靠，能將數字的電脈沖信號轉化為模擬的轉動軸運動。當步進電機驅動器收到一個電脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動固定的角度，信號可持續給入步進電機，步進電機可持續轉動，亦方向可逆[2]。

步進電機具有以下特點：

①一般的步進電機精度為步進角的3%-5%，沒有累計誤差，具有良好的跟隨性[2，3]；②步進電機與驅動電路組成的開環數控系統非常可靠，它可以與角度反饋環節組成高性能的閉環控制系統；③步進電機動態響應快，易于起停、正反轉以及變速[3]；④步進電機只能通過脈沖電源供電才能運行，它不能直接使用交流電源盒直流電源，更加安全[3]；⑤步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降。當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；步進電機轉動頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率的增大而相電流減少，從而導致力矩的下降[2]；⑥步進電機低速時可以正常運轉，但若高于一定速度就無法啟動[2]；⑦步進電機存在震蕩和失步現象，必須對控制系統的機械負載采取相應的措施[3]。

2）自整角機[4]。自整角機是一種將轉角變換成電壓信號，或將電壓信號變換成轉角，通過兩個或兩個以上的組合使用，以實現角度的傳輸、變換和接收的元件。由包括自整角機在內所組成的同步聯接系統，是以電的聯系。可以使角度變化通過傳動軸變化為位置的變化，無論距離遠近均能實現傳輸、變換和指示。在此，由于精度要求較高，自整角機在蠕變儀中的高精度控制中必須要依賴于伺服電機以及其它元件的配合才能完成，便可直接采用伺服電機。endprint

3）伺服電機[5]。伺服電機是指伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種閉環控制的補助馬達間接變速裝置。其性質與步進電機非常相似但是卻存在很多不同之處。與步進電機的比較：①控制精度更高；②低頻特性好，即使在低速時也不會出現振動現象；③矩頻特性不同，即在其額定轉速（一般為2000 r/min或3000 r/min）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出；④具有較強的速度過載和轉矩過載能力，最大轉矩為額定轉矩的2～3倍；⑤交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，控制性能更為可靠；

4）綜合分析。①機械吸濕蠕變實驗要求木材必須保持長時間受力穩定狀態，步進電機存在失步和過沖現象，但是可以通過控制步進電機的升降速控制很好的解決問題；②步進電機存在低頻現象，也就是上述的震動現象會影響木材受力穩定狀態下紅外激光位移傳感器對木材形變量的測量。但是可以通過阻尼技術或者在驅動器上采用細分技術便克服低頻震動現象；③雖然伺服電機的加速時間遠遠低于步進電機，但是在長達90天的木材吸濕蠕變實驗中，兩者的時間差距以及步進電機調整位置耗費的時間是非常短暫的，對實驗結果得影響可以忽略不計；④實驗中要求木材形變程度與步進電機前進或者后退的步距成正相關，其中銜接部位并無彈性介質，且在木材在0-100 N受力范圍內精度能夠達到0.1 N。步進電機的精度完全能達到要求，而伺服電機卻是步進電機的幾百倍精度。所以在精度上適合采用更為接近的步進電機，以降低對控制電機的控制復雜程度；⑤步進電機和伺服電機均為帶磁電機，為避免消磁溫度應控制在110℃以下，濕度應低于85%。在木材機械吸濕蠕變實驗中均能良好運行；⑥在價格上，伺服電機的價格遠遠高于步進電機，大大降低了實驗儀器的制作成本。

綜合上述比較和問題的分析和解決，在木材吸濕蠕變實驗中，更適合選用控制電機中較為簡單成本更低的步進電機。

3 在木材機械吸濕蠕變儀中步進電機的控制與實現

步進電機應用在木材吸濕蠕變測定儀中必然涉及到對其控制程序的設計，且因為步進電機啟動速度會影響其性能，以及木材的受力大小和形變的程度不是一元線性關系，對步進電機的控制程序也不能單純的呈現固定的加速和減速關系。

步進電機的加減速只需要控制它的驅動脈沖頻率，而改變頻率，則只需要改變脈沖的輸出時間，即改變相應數組的調用時間[6]。在木材機械吸濕蠕變實驗中，木材的受力改變是從前一個力變化到后一個力的過程，為了提高實驗的精確度就必須保證步進電機能夠在最短的時間內到達預定的受力位置。當步進電機的啟動頻率小于空載啟動頻率時，由于慣性步進電機跟不上電信號的變化，便會存在失步、過沖現象以及產生較大的聲響[7]。因此，步進電機在啟動時，必須存在從空載頻率以下升高的過程，停止時必須有減速過程。理想的升速曲線一般為指數曲線，步進電機整個降速過程的頻率變化規律是整個加速過程頻率的逆過程。

在此步進電機的控制系統中，采用步進脈沖調頻法和升降頻法結合的方法[8]，為了減少程序的復雜程度，設定前一個受力大小到下一個受力大小差值與速度的控制曲線為三角函數：

Y=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，X] ①

式中，（X/5）為步進電機運轉的最快速度的倍數，π/X為周期的變更系數，x為前一個受力大小到下一個受力大小的差值（N）。）

假如步進電機前一個受力大小到下一個要求達到的受力大小為5 N，也就是在此木材機械吸濕蠕變實驗中最大差值，取定w為（π/5），則Y與X的函數關系為：

以下圖中曲線所對應的四個不同受力變化的函數

Y1=（X/5）*Sin（（π/X）*x）） x=[0，5] X=5 ②

Y2=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，4] X=4 ③

Y3=（X/5）*Sin（（π/X）*x）） x=[0，2.5] X=2.5 ④

Y4=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，1] X=1 ⑤

圖2 木材受力變化與速度的關系圖

采用上述步進電機速度控制方法，以及第三節所述的硬件系統。系統主要由信號放大與處理電路、帶10位A/D轉換的單片機STC12C5A60S2、5相步進電機控制電路、雙孔平行梁結構的應變式稱重傳感器測量電路、紅外激光位移傳感器測量電路和筆記本電腦組成。

A/D轉換實現模擬信號的數字化；單片機系統主要完成信號的采集、數據通信；步進電機主要實現力的大小的轉變；筆記本電腦完成數據接收、存儲數據、數據處理、計算、顯示等功能。

系統控制以及各部件之間的關系圖如圖3。

①控制砝碼對木材試件的作用力；②改變力的大小；③控制調節；④傳輸數據；⑤作用力反饋

圖3 木材吸濕蠕變儀系統控制關系圖

本研究研制的木材機械吸濕蠕變儀經過正式的實驗測試表明設備性能穩定、能夠發揮良好的施加、卸載力的作用，這為今后的木材自動施卸、載力的自動化奠定了良好的理論和實踐基礎。

參考文獻

[1]木材和工程復合木材的持續負載和蠕變影響評定[S].2011.

[2]楊和平，周旋，童軍.步進電機的特點及應用[J].黑龍江科技信息，2007（30）：10.

[3]毛紀文.步進電機的應用[J].黑龍江冶金.2013，1（33）：56-58.

[4]朱春波，宋立偉.微特電機的選用第六講自整角機的選用[J].微電機，1998，31（1）：45-48.

[5]王軍鋒.伺服電機選型的原則和注意事項[J].裝備制造技術，2009（11）：129-133.

[6]巫傳專，王小雪.控制步進電機及其應用[M].北京電子工業出版社，2008.

[7]敬嵐，朱海軍.步進電機控制系統的設計及其應用[J].核技術，2005，28（6）：479-482.

[8]王玉琳，王強.步進電機的速度調節方法[J].電機與控制應用，2006，33（1）：53-64.

作者簡介

侯庭瑞（1992-），男，四川人，研究方向：電子科技。

楊勇（1993-），男，湖南人，本科，研究方向：電子科技。endprint

3）伺服電機[5]。伺服電機是指伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種閉環控制的補助馬達間接變速裝置。其性質與步進電機非常相似但是卻存在很多不同之處。與步進電機的比較：①控制精度更高；②低頻特性好，即使在低速時也不會出現振動現象；③矩頻特性不同，即在其額定轉速（一般為2000 r/min或3000 r/min）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出；④具有較強的速度過載和轉矩過載能力，最大轉矩為額定轉矩的2～3倍；⑤交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，控制性能更為可靠；

4）綜合分析。①機械吸濕蠕變實驗要求木材必須保持長時間受力穩定狀態，步進電機存在失步和過沖現象，但是可以通過控制步進電機的升降速控制很好的解決問題；②步進電機存在低頻現象，也就是上述的震動現象會影響木材受力穩定狀態下紅外激光位移傳感器對木材形變量的測量。但是可以通過阻尼技術或者在驅動器上采用細分技術便克服低頻震動現象；③雖然伺服電機的加速時間遠遠低于步進電機，但是在長達90天的木材吸濕蠕變實驗中，兩者的時間差距以及步進電機調整位置耗費的時間是非常短暫的，對實驗結果得影響可以忽略不計；④實驗中要求木材形變程度與步進電機前進或者后退的步距成正相關，其中銜接部位并無彈性介質，且在木材在0-100 N受力范圍內精度能夠達到0.1 N。步進電機的精度完全能達到要求，而伺服電機卻是步進電機的幾百倍精度。所以在精度上適合采用更為接近的步進電機，以降低對控制電機的控制復雜程度；⑤步進電機和伺服電機均為帶磁電機，為避免消磁溫度應控制在110℃以下，濕度應低于85%。在木材機械吸濕蠕變實驗中均能良好運行；⑥在價格上，伺服電機的價格遠遠高于步進電機，大大降低了實驗儀器的制作成本。

綜合上述比較和問題的分析和解決，在木材吸濕蠕變實驗中，更適合選用控制電機中較為簡單成本更低的步進電機。

3 在木材機械吸濕蠕變儀中步進電機的控制與實現

步進電機應用在木材吸濕蠕變測定儀中必然涉及到對其控制程序的設計，且因為步進電機啟動速度會影響其性能，以及木材的受力大小和形變的程度不是一元線性關系，對步進電機的控制程序也不能單純的呈現固定的加速和減速關系。

步進電機的加減速只需要控制它的驅動脈沖頻率，而改變頻率，則只需要改變脈沖的輸出時間，即改變相應數組的調用時間[6]。在木材機械吸濕蠕變實驗中，木材的受力改變是從前一個力變化到后一個力的過程，為了提高實驗的精確度就必須保證步進電機能夠在最短的時間內到達預定的受力位置。當步進電機的啟動頻率小于空載啟動頻率時，由于慣性步進電機跟不上電信號的變化，便會存在失步、過沖現象以及產生較大的聲響[7]。因此，步進電機在啟動時，必須存在從空載頻率以下升高的過程，停止時必須有減速過程。理想的升速曲線一般為指數曲線，步進電機整個降速過程的頻率變化規律是整個加速過程頻率的逆過程。

在此步進電機的控制系統中，采用步進脈沖調頻法和升降頻法結合的方法[8]，為了減少程序的復雜程度，設定前一個受力大小到下一個受力大小差值與速度的控制曲線為三角函數：

Y=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，X] ①

式中，（X/5）為步進電機運轉的最快速度的倍數，π/X為周期的變更系數，x為前一個受力大小到下一個受力大小的差值（N）。）

假如步進電機前一個受力大小到下一個要求達到的受力大小為5 N，也就是在此木材機械吸濕蠕變實驗中最大差值，取定w為（π/5），則Y與X的函數關系為：

以下圖中曲線所對應的四個不同受力變化的函數

Y1=（X/5）*Sin（（π/X）*x）） x=[0，5] X=5 ②

Y2=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，4] X=4 ③

Y3=（X/5）*Sin（（π/X）*x）） x=[0，2.5] X=2.5 ④

Y4=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，1] X=1 ⑤

圖2 木材受力變化與速度的關系圖

采用上述步進電機速度控制方法，以及第三節所述的硬件系統。系統主要由信號放大與處理電路、帶10位A/D轉換的單片機STC12C5A60S2、5相步進電機控制電路、雙孔平行梁結構的應變式稱重傳感器測量電路、紅外激光位移傳感器測量電路和筆記本電腦組成。

A/D轉換實現模擬信號的數字化；單片機系統主要完成信號的采集、數據通信；步進電機主要實現力的大小的轉變；筆記本電腦完成數據接收、存儲數據、數據處理、計算、顯示等功能。

系統控制以及各部件之間的關系圖如圖3。

①控制砝碼對木材試件的作用力；②改變力的大小；③控制調節；④傳輸數據；⑤作用力反饋

圖3 木材吸濕蠕變儀系統控制關系圖

本研究研制的木材機械吸濕蠕變儀經過正式的實驗測試表明設備性能穩定、能夠發揮良好的施加、卸載力的作用，這為今后的木材自動施卸、載力的自動化奠定了良好的理論和實踐基礎。

參考文獻

[1]木材和工程復合木材的持續負載和蠕變影響評定[S].2011.

[2]楊和平，周旋，童軍.步進電機的特點及應用[J].黑龍江科技信息，2007（30）：10.

[3]毛紀文.步進電機的應用[J].黑龍江冶金.2013，1（33）：56-58.

[4]朱春波，宋立偉.微特電機的選用第六講自整角機的選用[J].微電機，1998，31（1）：45-48.

[5]王軍鋒.伺服電機選型的原則和注意事項[J].裝備制造技術，2009（11）：129-133.

[6]巫傳專，王小雪.控制步進電機及其應用[M].北京電子工業出版社，2008.

[7]敬嵐，朱海軍.步進電機控制系統的設計及其應用[J].核技術，2005，28（6）：479-482.

[8]王玉琳，王強.步進電機的速度調節方法[J].電機與控制應用，2006，33（1）：53-64.

作者簡介

侯庭瑞（1992-），男，四川人，研究方向：電子科技。

楊勇（1993-），男，湖南人，本科，研究方向：電子科技。endprint

3）伺服電機[5]。伺服電機是指伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種閉環控制的補助馬達間接變速裝置。其性質與步進電機非常相似但是卻存在很多不同之處。與步進電機的比較：①控制精度更高；②低頻特性好，即使在低速時也不會出現振動現象；③矩頻特性不同，即在其額定轉速（一般為2000 r/min或3000 r/min）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出；④具有較強的速度過載和轉矩過載能力，最大轉矩為額定轉矩的2～3倍；⑤交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，控制性能更為可靠；

4）綜合分析。①機械吸濕蠕變實驗要求木材必須保持長時間受力穩定狀態，步進電機存在失步和過沖現象，但是可以通過控制步進電機的升降速控制很好的解決問題；②步進電機存在低頻現象，也就是上述的震動現象會影響木材受力穩定狀態下紅外激光位移傳感器對木材形變量的測量。但是可以通過阻尼技術或者在驅動器上采用細分技術便克服低頻震動現象；③雖然伺服電機的加速時間遠遠低于步進電機，但是在長達90天的木材吸濕蠕變實驗中，兩者的時間差距以及步進電機調整位置耗費的時間是非常短暫的，對實驗結果得影響可以忽略不計；④實驗中要求木材形變程度與步進電機前進或者后退的步距成正相關，其中銜接部位并無彈性介質，且在木材在0-100 N受力范圍內精度能夠達到0.1 N。步進電機的精度完全能達到要求，而伺服電機卻是步進電機的幾百倍精度。所以在精度上適合采用更為接近的步進電機，以降低對控制電機的控制復雜程度；⑤步進電機和伺服電機均為帶磁電機，為避免消磁溫度應控制在110℃以下，濕度應低于85%。在木材機械吸濕蠕變實驗中均能良好運行；⑥在價格上，伺服電機的價格遠遠高于步進電機，大大降低了實驗儀器的制作成本。

綜合上述比較和問題的分析和解決，在木材吸濕蠕變實驗中，更適合選用控制電機中較為簡單成本更低的步進電機。

3 在木材機械吸濕蠕變儀中步進電機的控制與實現

步進電機應用在木材吸濕蠕變測定儀中必然涉及到對其控制程序的設計，且因為步進電機啟動速度會影響其性能，以及木材的受力大小和形變的程度不是一元線性關系，對步進電機的控制程序也不能單純的呈現固定的加速和減速關系。

步進電機的加減速只需要控制它的驅動脈沖頻率，而改變頻率，則只需要改變脈沖的輸出時間，即改變相應數組的調用時間[6]。在木材機械吸濕蠕變實驗中，木材的受力改變是從前一個力變化到后一個力的過程，為了提高實驗的精確度就必須保證步進電機能夠在最短的時間內到達預定的受力位置。當步進電機的啟動頻率小于空載啟動頻率時，由于慣性步進電機跟不上電信號的變化，便會存在失步、過沖現象以及產生較大的聲響[7]。因此，步進電機在啟動時，必須存在從空載頻率以下升高的過程，停止時必須有減速過程。理想的升速曲線一般為指數曲線，步進電機整個降速過程的頻率變化規律是整個加速過程頻率的逆過程。

在此步進電機的控制系統中，采用步進脈沖調頻法和升降頻法結合的方法[8]，為了減少程序的復雜程度，設定前一個受力大小到下一個受力大小差值與速度的控制曲線為三角函數：

Y=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，X] ①

式中，（X/5）為步進電機運轉的最快速度的倍數，π/X為周期的變更系數，x為前一個受力大小到下一個受力大小的差值（N）。）

假如步進電機前一個受力大小到下一個要求達到的受力大小為5 N，也就是在此木材機械吸濕蠕變實驗中最大差值，取定w為（π/5），則Y與X的函數關系為：

以下圖中曲線所對應的四個不同受力變化的函數

Y1=（X/5）*Sin（（π/X）*x）） x=[0，5] X=5 ②

Y2=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，4] X=4 ③

Y3=（X/5）*Sin（（π/X）*x）） x=[0，2.5] X=2.5 ④

Y4=（X/5）*Sin（（π/X）*x） x=[0，1] X=1 ⑤

圖2 木材受力變化與速度的關系圖

采用上述步進電機速度控制方法，以及第三節所述的硬件系統。系統主要由信號放大與處理電路、帶10位A/D轉換的單片機STC12C5A60S2、5相步進電機控制電路、雙孔平行梁結構的應變式稱重傳感器測量電路、紅外激光位移傳感器測量電路和筆記本電腦組成。

A/D轉換實現模擬信號的數字化；單片機系統主要完成信號的采集、數據通信；步進電機主要實現力的大小的轉變；筆記本電腦完成數據接收、存儲數據、數據處理、計算、顯示等功能。

系統控制以及各部件之間的關系圖如圖3。

①控制砝碼對木材試件的作用力；②改變力的大小；③控制調節；④傳輸數據；⑤作用力反饋

圖3 木材吸濕蠕變儀系統控制關系圖

本研究研制的木材機械吸濕蠕變儀經過正式的實驗測試表明設備性能穩定、能夠發揮良好的施加、卸載力的作用，這為今后的木材自動施卸、載力的自動化奠定了良好的理論和實踐基礎。

參考文獻

[1]木材和工程復合木材的持續負載和蠕變影響評定[S].2011.

[2]楊和平，周旋，童軍.步進電機的特點及應用[J].黑龍江科技信息，2007（30）：10.

[3]毛紀文.步進電機的應用[J].黑龍江冶金.2013，1（33）：56-58.

[4]朱春波，宋立偉.微特電機的選用第六講自整角機的選用[J].微電機，1998，31（1）：45-48.

[5]王軍鋒.伺服電機選型的原則和注意事項[J].裝備制造技術，2009（11）：129-133.

[6]巫傳專，王小雪.控制步進電機及其應用[M].北京電子工業出版社，2008.

[7]敬嵐，朱海軍.步進電機控制系統的設計及其應用[J].核技術，2005，28（6）：479-482.

[8]王玉琳，王強.步進電機的速度調節方法[J].電機與控制應用，2006，33（1）：53-64.

作者簡介

侯庭瑞（1992-），男，四川人，研究方向：電子科技。

楊勇（1993-），男，湖南人，本科，研究方向：電子科技。endprint