AT 90CAN128的雙機(jī)熱備結(jié)構(gòu)繼電器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

阮若琳

（蘭州交通大學(xué) 光電技術(shù)與智能控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，蘭州730070）

引 言

近年來(lái)，微小型化的單片機(jī)技術(shù)發(fā)展日新月異，廣泛應(yīng)用于很多領(lǐng)域。在鐵路行業(yè)，結(jié)合單片機(jī)技術(shù)的高可靠性系統(tǒng)得到了越來(lái)越多的應(yīng)用和重視。安全型繼電器是鐵路信號(hào)設(shè)備中的重要器件之一，其可靠性和安全性是鐵路運(yùn)輸自動(dòng)控制、遠(yuǎn)程控制信號(hào)設(shè)備正常使用的必要條件[1]。因此，對(duì)于在鐵路等重要場(chǎng)合使用的安全型繼電器，需要采用高可靠性的驅(qū)動(dòng)電路系統(tǒng)。本文利用AVR單片機(jī)設(shè)計(jì)出一種具有高可靠性的繼電器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、成本低等特點(diǎn)。

1 冗余結(jié)構(gòu)

1.1 結(jié)構(gòu)介紹

本系統(tǒng)需要采用一定的冗余技術(shù)來(lái)保證系統(tǒng)的高可靠性和高安全性。目前發(fā)展較為成熟的冗余技術(shù)主要有雙機(jī)熱備結(jié)構(gòu)和二乘二取二冗余結(jié)構(gòu)。這兩種結(jié)構(gòu)在可靠性、可用性、安全性等方面相比單機(jī)系統(tǒng)有著各自的特點(diǎn)和優(yōu)越性[2-7]，在鐵路[5-9]、工業(yè)[10-11]等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。

雙機(jī)熱備系統(tǒng)一般由兩個(gè)具有相同功能的子系統(tǒng)構(gòu)成，接有可選的比較器和主備切換器，并能進(jìn)行故障檢測(cè)。二乘二取二冗余結(jié)構(gòu)由4個(gè)子系統(tǒng)組成，同樣有比較器和主備切換器，兩兩比較輸出后再次比較輸出，其可靠性更高；但是對(duì)于小型系統(tǒng)，與雙機(jī)熱備系統(tǒng)相比要耗費(fèi)更多的資源，成本加倍。因此，本系統(tǒng)采用雙機(jī)熱備系統(tǒng)。

圖1 雙機(jī)熱備系統(tǒng)示意圖

雙機(jī)熱備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。它的工作方式一般有3種：主備機(jī)模式、互備模式和雙機(jī)雙工模式（即雙機(jī) 冗 余 模 式 ）[3]。3種模式下的兩個(gè)子系統(tǒng)均加電工作，每個(gè)子系統(tǒng)都具有故障檢測(cè)和診斷功能，而且3種結(jié)構(gòu)均具有主備切換功能。但主備機(jī)模式下只有一個(gè)子系統(tǒng)能夠控制被控對(duì)象，另一個(gè)子系統(tǒng)處于待命狀態(tài)；互備模式為兩子系統(tǒng)之間互相備份數(shù)據(jù)，但執(zhí)行的是不同的任務(wù)，在一臺(tái)故障時(shí)，另一臺(tái)接收故障機(jī)的任務(wù)并繼續(xù)執(zhí)行；雙機(jī)雙工模式的兩個(gè)子系統(tǒng)均處于活動(dòng)狀態(tài)，均能控制被控對(duì)象，同時(shí)進(jìn)行工作并完成同樣的功能，在輸出前進(jìn)行比較，結(jié)果一致則輸出，不一致則報(bào)錯(cuò)，而主備機(jī)模式和互備模式時(shí)，系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中兩個(gè)單元的運(yùn)行結(jié)果不進(jìn)行比較。

1.2 結(jié)構(gòu)選擇

本系統(tǒng)的主要功能為利用單片機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)某型號(hào)安全型繼電器，可以考慮的熱備工作模式為主備機(jī)模式或雙機(jī)雙工模式，因而需比較兩種模式的可靠性。

系統(tǒng)的可靠性R（t）為時(shí)間和失效率的函數(shù)，指產(chǎn)品在規(guī)定時(shí)間內(nèi)和規(guī)定條件下，完成規(guī)定功能的概率。失效率指的是在規(guī)定時(shí)間內(nèi)和規(guī)定條件下的產(chǎn)品失效的概率，一般用λ表示。系統(tǒng)的可靠性常隨時(shí)間的增加而減少，一般用平均無(wú)故障工作時(shí)間（MTBF）來(lái)衡量。MTBF指系統(tǒng)相鄰兩次故障間的平均工作時(shí)間，它的值為系統(tǒng)的可靠性 R（t）的期望[11-12]。

在此，假設(shè)單機(jī)系統(tǒng)壽命服從指數(shù)分布，則第i個(gè)子系統(tǒng)的壽命即可靠度函數(shù)為Ri（t）＝e-λt，則可知單機(jī)的平均無(wú)故障時(shí)間為

主備機(jī)模式下，一個(gè)子系統(tǒng)工作，另一個(gè)不工作，它的系統(tǒng)可靠度和平均無(wú)故障工作時(shí)間分別為：

雙機(jī)雙工模式可看作兩個(gè)子系統(tǒng)的并聯(lián)，則此模式下系統(tǒng)的可靠性取決于兩個(gè)子系統(tǒng)中壽命較長(zhǎng)者，其可靠度函數(shù)和平均無(wú)故障工作時(shí)間分別為：

可以看出，相比單機(jī)系統(tǒng)，兩種模式下的雙機(jī)熱備系統(tǒng)的可靠性均有顯著提高，其中主備機(jī)模式下提高了3倍，雙機(jī)雙工模式下提高了1.5倍。因此，從保證系統(tǒng)更高可靠性的角度來(lái)看，主備機(jī)模式具有一定優(yōu)勢(shì)，故本系統(tǒng)采用主備機(jī)模式。

2 系統(tǒng)概述

2.1 硬件結(jié)構(gòu)

本系統(tǒng)選用Atmel公司的AT90CAN128單片機(jī)作為主控芯片，其內(nèi)部已經(jīng)集成了CAN控制器，因此無(wú)需使用CAN控制器SJA1000，只需選用TJA1050作為CAN高速收發(fā)器，大大簡(jiǎn)化了電路。其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖

本系統(tǒng)采用3片AT90CAN128單片機(jī)作為核心控制芯片，其中MCUA和MCUB構(gòu)成雙機(jī)熱備系統(tǒng)，MCUC用于監(jiān)測(cè)和狀態(tài)顯示。單片機(jī)MCUA和MCUB互為主備關(guān)系，需要接收并處理上位機(jī)發(fā)送進(jìn)來(lái)的CAN通信信息，對(duì)信息進(jìn)行比較同步處理，進(jìn)而通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)某安全型繼電器。驅(qū)動(dòng)電路可包含多組，每一組控制一個(gè)繼電器，電路由主MCU控制。MCUA和MCUB把相關(guān)監(jiān)測(cè)信息通過(guò)串口通信傳送給MCUC，MCUC監(jiān)測(cè)A和B是否工作正常，并將其工作狀態(tài)通過(guò)LED顯示燈進(jìn)行狀態(tài)顯示。3個(gè)CPU相互之間由串口進(jìn)行通信，并通過(guò)CAN總線與上位主機(jī)進(jìn)行通信。這樣，整個(gè)系統(tǒng)就形成兩套MCU控制回路構(gòu)成主備關(guān)系，一套控制回路進(jìn)行監(jiān)測(cè)的系統(tǒng)架構(gòu)。

2.2 軟件結(jié)構(gòu)

程序采用C語(yǔ)言模塊化設(shè)計(jì)，C語(yǔ)言作為一種結(jié)構(gòu)式的高級(jí)語(yǔ)言，具有表達(dá)方式靈活、可移植性強(qiáng)、代碼質(zhì)量高等優(yōu)點(diǎn)，模塊化的設(shè)計(jì)也增強(qiáng)了程序的可讀性。其主程序流程圖如圖3所示。

趙婧：現(xiàn)在越來(lái)越多的年輕人欣賞真實(shí)，喜歡真實(shí)記錄的東西，不喜歡演的東西。他們覺(jué)得好的內(nèi)容、真實(shí)的東西可以引發(fā)自己對(duì)生活的細(xì)思細(xì)想。好的文化綜藝作品，要讓年輕人在探索世界、汲取知識(shí)的同時(shí)“遇見(jiàn)”自己，要讓他們看了之后更熱愛(ài)生活，這應(yīng)該是今后文化綜藝進(jìn)一步探索時(shí)瞄準(zhǔn)的方向。

為了滿足高可靠性、安全性的要求，程序中對(duì)MCU加入了CPU自檢模塊，因而3個(gè)CPU共同具有的模塊包括設(shè)備初始化模塊、通信處理模塊和CPU自檢模塊，并通過(guò)自定義采集量完成延時(shí)去抖等。通過(guò)在主程序中設(shè)置Flag標(biāo)志位來(lái)對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行調(diào)用。對(duì)于MCUA和MCUB，由于二者互為冗余，它們的軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)基本一致，另外包含同步信息處理模塊和驅(qū)動(dòng)模塊。負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)的MCUC則包含信息存儲(chǔ)模塊、LED顯示模塊。

3 模塊設(shè)計(jì)

（1）設(shè)備初始化模塊

該模塊主要完成系統(tǒng)的準(zhǔn)備工作、系統(tǒng)的上電自檢和自檢后的處理3步。其中，準(zhǔn)備工作主要有上電延時(shí)（約0.5 s）、MCU引腳方向寄存器的設(shè)置、數(shù)據(jù)區(qū)初始化、A/D轉(zhuǎn)換器參數(shù)設(shè)置、定時(shí)器參數(shù)設(shè)置、地址碼讀取。系統(tǒng)上電自檢包括MCU自檢、開(kāi)中斷、同步電路自檢、地址碼自檢。自檢結(jié)束后處理初始化與MCUC通信的參數(shù)設(shè)置、自檢故障處理或初始化CAN總線。

圖3 主程序流程圖

（2）自檢和故障處理模塊

該模塊主要用于對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的內(nèi)部自檢及故障后的處理，包括MCUA和MCUB之間的CAN總線通信自檢、地址校核和各個(gè)CPU的自檢，CPU的自檢又包括CPU自身運(yùn)算符的自檢和數(shù)據(jù)區(qū)的自檢，自檢結(jié)果若出現(xiàn)錯(cuò)誤，則置位相應(yīng)錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)。

（3）通信處理模塊

該模塊用于處理上位機(jī)通過(guò)CAN總線下發(fā)的通信命令，包括命令的解析、命令幀命令的合法性檢查、轉(zhuǎn)換成有效的驅(qū)動(dòng)命令3部分。定義通信協(xié)議每一幀包括10個(gè)字節(jié)，第1個(gè)字節(jié)為板地址號(hào)，第2個(gè)字節(jié)為功能碼，第3個(gè)字節(jié)為通信序號(hào)，第4～8個(gè)字節(jié)為本幀要發(fā)送的主要數(shù)據(jù)信息，幀尾（最后兩個(gè)字節(jié)）為CRC校驗(yàn)位。其中發(fā)送的主要數(shù)據(jù)信息包括繼電器的動(dòng)作信息、狀態(tài)信息和MCU的狀態(tài)信息等。

（4）同步處理模塊

該模塊主要用于主機(jī)和備機(jī)間發(fā)送和接收同步命令幀以及向MCUC發(fā)送監(jiān)測(cè)信息幀，發(fā)送方對(duì)需發(fā)送的數(shù)據(jù)打包發(fā)送，接收方對(duì)同步數(shù)據(jù)的接收解包，每30 s同步一次，通過(guò)MCU之間的串口通信進(jìn)行，每一幀都要進(jìn)行CRC校驗(yàn)。

（5）驅(qū)動(dòng)模塊

安全型繼電器是一種新型直流24 V繼電器系列，因此驅(qū)動(dòng)電路選用直流24 V電源。它是一種我國(guó)自行設(shè)計(jì)和制造的信號(hào)繼電器，具有結(jié)構(gòu)新穎、重量輕、體積小等特點(diǎn)。圖4所示為繼電器驅(qū)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)示意圖。對(duì)于本多組驅(qū)動(dòng)熱備系統(tǒng)，只需將多組此結(jié)構(gòu)的電路分別連接至 MCUA和MCUB即可，MCUA和MCUB的硬件結(jié)構(gòu)完全相同。

本驅(qū)動(dòng)電路由CPU控制，通過(guò)JF和JZ連接某安全型繼電器。電路中由兩個(gè)光電隔離器件K1和K2串聯(lián)，分別通過(guò)QD1和QD2兩引腳接入MCU，由單片機(jī)軟件控制光電隔離的導(dǎo)通，并由光電隔離的導(dǎo)通順序決定電容C1和C2的先后充電放電，繼而導(dǎo)通由JF和JZ連接的繼電器。QD1和QD2的高低電平先后導(dǎo)通時(shí)序如圖5所示。

繼電器正常運(yùn)作過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)模塊需按圖5所示的導(dǎo)通時(shí)序多個(gè)周期反復(fù)運(yùn)行。驅(qū)動(dòng)時(shí)主機(jī)和備機(jī)每5個(gè)周期同步一次，根據(jù)圖3（a）的主程序流程圖，驅(qū)動(dòng)模塊在主標(biāo)志位置為QD＿CHECK時(shí)開(kāi)始動(dòng)作。根據(jù)驅(qū)動(dòng)電路導(dǎo)通時(shí)序分別將MCU上對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)引腳置為高電平或低電平。據(jù)此編寫程序，驅(qū)動(dòng)模塊單周期軟件流程圖如圖6所示。由于需要在測(cè)試時(shí)多次試驗(yàn)找出繼電器動(dòng)作時(shí)最恰當(dāng)?shù)恼伎毡龋诖藳](méi)有采用定時(shí)器，而是用計(jì)數(shù)的方式進(jìn)行延時(shí)。其中，根據(jù)圖5所示的導(dǎo)通時(shí)序，QD2的MAX值須為QD1的兩倍。

圖4 繼電器驅(qū)動(dòng)模塊示意圖

圖5 驅(qū)動(dòng)電路導(dǎo)通時(shí)序

（6）LED顯示模塊

該模塊用于對(duì)各種狀態(tài)信息的顯示，包括電源指示燈、故障指示燈、繼電器吸起/落下指示燈。硬件電路采用共陽(yáng)極LED顯示電路，軟件通過(guò)MCU將相應(yīng)二極管陰極置為低電平實(shí)現(xiàn)對(duì)該LED的導(dǎo)通。受單片機(jī)引腳所限，MCUA和MCUB只有各自的電源和故障燈，其他功能指示燈連接至MCUC。

（7）MCUC的存儲(chǔ)模塊

該模塊用于MCUC對(duì)接收到MCUA和MCUB的監(jiān)測(cè)信息幀的處理，包括接收信息、處理信息。處理信息時(shí)，如果出現(xiàn)異常則會(huì)在系統(tǒng)自檢時(shí)報(bào)錯(cuò)。

結(jié) 語(yǔ)

本設(shè)計(jì)采用Atmel公司的AVR單片機(jī)AT90CAN128作為核心控制器，經(jīng)過(guò)分析運(yùn)算，選取了可靠性較高的雙機(jī)熱備結(jié)構(gòu)主備機(jī)模式作為系統(tǒng)工作模式，建立了一個(gè)第三方監(jiān)測(cè)下的雙機(jī)熱備結(jié)構(gòu)安全型繼電器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。經(jīng)測(cè)試證明，本系統(tǒng)具有較好的工作性能，可以滿足可靠性要求。

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