可重構(gòu)模塊化工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)

毛湘宇，劉漢忠，宋伯旸

（電子科技大學(xué) 機(jī)械電子工程學(xué)院，四川 成都 611731）

機(jī)電一體化技術(shù)在當(dāng)今社會(huì)中得到極為廣泛的應(yīng)用，并迅猛地向前發(fā)展，已經(jīng)成為當(dāng)今工業(yè)自動(dòng)化重要組成部分［1］。機(jī)電一體化是實(shí)踐性很強(qiáng)的學(xué)科，而實(shí)踐性環(huán)節(jié)在培養(yǎng)人的科學(xué)思維、創(chuàng)新意識(shí)，掌握科學(xué)方法，提高綜合實(shí)踐能力等方面是課堂理論教學(xué)所無(wú)法替代的［2］。建立一個(gè)綜合設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)和創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，這對(duì)培養(yǎng)和提高學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)和綜合實(shí)踐能力具有重要作用。

1 工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的建立

為滿足培養(yǎng)機(jī)電一體化綜合技術(shù)人才要求，國(guó)內(nèi)許多高校都紛紛構(gòu)建機(jī)電一體化綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。浙江工程學(xué)院以PMAC－Mini PC I為控制核心，設(shè)計(jì)機(jī)電一體化技術(shù)綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái)［3］，已在教學(xué)上發(fā)揮了一定作用。但該平臺(tái)的傳感器種類少，學(xué)生在機(jī)械、硬件上動(dòng)手的機(jī)會(huì)較少。長(zhǎng)沙鐵道學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院立足本科教學(xué)、突出機(jī)電核心技術(shù)為設(shè)計(jì)思想，投入40萬(wàn)元建成一套機(jī)電一體化的機(jī)電測(cè)控綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)［4］。該系統(tǒng)可為機(jī)械類多個(gè)方向和多門(mén)課程提供多種實(shí)驗(yàn)和應(yīng)用實(shí)踐。但存在一次性投入大，技術(shù)含量高、建設(shè)難度比較大等問(wèn)題。北京工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程與應(yīng)用電子技術(shù)學(xué)院研制由多功能實(shí)驗(yàn)臺(tái)、MPS物流自動(dòng)生產(chǎn)線、PLC控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)及網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)組成的機(jī)電一體化綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)［5］。北京航空航天大學(xué)機(jī)械學(xué)院以軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器為實(shí)驗(yàn)對(duì)象開(kāi)發(fā)出機(jī)電一體化綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái)，但在該平臺(tái)上僅可完成4個(gè)實(shí)驗(yàn)［6］。南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院將本學(xué)科的研究成果引入到實(shí)踐教學(xué)中，基于科研成果轉(zhuǎn)化設(shè)計(jì)了機(jī)電一體化綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)［7］。上述綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)或多或少存在如下不足：綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)能夠完成的實(shí)驗(yàn)不多，可持續(xù)開(kāi)發(fā)能力不足；基本上屬于驗(yàn)證性綜合實(shí)驗(yàn)，學(xué)生所能完成的自主設(shè)計(jì)內(nèi)容極少，學(xué)生無(wú)法進(jìn)行創(chuàng)新性設(shè)計(jì)；無(wú)法實(shí)現(xiàn)大規(guī)模開(kāi)放性實(shí)驗(yàn)。因此，我校機(jī)電學(xué)院在現(xiàn)有的機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，參照工業(yè)系統(tǒng)，運(yùn)用慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型構(gòu)建培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新能力的工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)目前包含兩大綜合實(shí)驗(yàn)?zāi)K：自動(dòng)分揀工業(yè)模擬系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)和立體倉(cāng)庫(kù)工業(yè)模擬系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)。每個(gè)實(shí)驗(yàn)又可分為機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電氣結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和綜合程序設(shè)計(jì)三大部分實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)中，機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)用慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型的零件實(shí)現(xiàn)組裝，可以實(shí)現(xiàn)學(xué)生創(chuàng)新性設(shè)計(jì)的各種機(jī)構(gòu)，從而培養(yǎng)學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新實(shí)踐能力。電氣結(jié)構(gòu)以傳統(tǒng)機(jī)電一體化PLC實(shí)驗(yàn)箱為控制核心，要求學(xué)生在實(shí)驗(yàn)中根據(jù)需求選用各種附屬部件，設(shè)計(jì)相關(guān)電氣接口電路，從而培養(yǎng)學(xué)生電氣工程創(chuàng)新實(shí)踐能力。綜合控制程序以PLC控制程序?yàn)橹鳎鶕?jù)不同系統(tǒng)選用各種附屬電子元件，從而確定其他相關(guān)程序的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)學(xué)生綜合控制程序設(shè)計(jì)能力的培養(yǎng)。工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)由慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型作為其主要機(jī)械結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)目前常見(jiàn)各種工業(yè)機(jī)構(gòu)的搭建，從而保障了工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的可持續(xù)開(kāi)發(fā)能力。

2 自動(dòng)分揀工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)

自動(dòng)分揀工業(yè)模擬系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)是一個(gè)模擬自動(dòng)化工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的微縮模型。學(xué)生可以直觀地了解到自動(dòng)化工廠的生產(chǎn)過(guò)程，并可以自行設(shè)計(jì)搭建新系統(tǒng)進(jìn)行編程以控制整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程，鍛煉學(xué)生的工程實(shí)踐能力。本模擬系統(tǒng)主要使用PLC技術(shù)進(jìn)行控制，并結(jié)合了傳感器、位置控制、電氣傳動(dòng)和氣動(dòng)等技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)不同類型材料的自動(dòng)分揀和歸類功能。

整個(gè)系統(tǒng)共分為材料篩選、材料傳送和材料統(tǒng)計(jì)3個(gè)部分，各個(gè)部分又涉及到了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制程序設(shè)計(jì)3個(gè)方面的內(nèi)容，其主要構(gòu)成和相互關(guān)系如圖1所示。

材料篩選部分主要完成將材料逐個(gè)輸入系統(tǒng)并進(jìn)行顏色識(shí)別，再將它們分別篩選到置于工作位置的箱子里的功能。當(dāng)系統(tǒng)上電并按下啟動(dòng)按鈕以后，振動(dòng)篩工作，并將待分揀的材料逐個(gè)輸入到分揀模擬系統(tǒng)中；材料通過(guò)傳送帶，經(jīng)過(guò)置于傳送帶上方的顏色傳感器進(jìn)行顏色識(shí)別后輸入三菱PLC進(jìn)行處理；之后，待分揀材料繼續(xù)通過(guò)傳送帶被運(yùn)送至對(duì)應(yīng)氣缸的工作位置，進(jìn)而被推入箱子。這樣就完成了一次對(duì)材料的分揀動(dòng)作。

圖1 總體系統(tǒng)主要構(gòu)成和相互關(guān)系圖

材料傳送部分主要完成將裝滿的箱子傳遞到材料統(tǒng)計(jì)部分，并重新放置一個(gè)空箱子的功能。當(dāng)統(tǒng)計(jì)工作位置的箱子完成3次分揀動(dòng)作之后，系統(tǒng)認(rèn)為該箱子已經(jīng)被裝滿，而后傳送小車(chē)會(huì)將已裝滿的箱子從工作位置運(yùn)送到對(duì)應(yīng)的傳送帶，并在之后從空箱傳送帶處獲取一個(gè)空箱放在對(duì)應(yīng)的工作位置上，以使分揀作業(yè)能夠繼續(xù)進(jìn)行。等到箱子再次被裝滿時(shí)，傳送機(jī)構(gòu)將重復(fù)上述動(dòng)作。

材料統(tǒng)計(jì)部分主要完成統(tǒng)計(jì)已使用空箱的個(gè)數(shù)，以及各種裝滿已分揀材料的箱子的個(gè)數(shù)，并把它們通過(guò)傳送帶送入倉(cāng)庫(kù)的功能。當(dāng)材料傳送機(jī)構(gòu)中的傳送小車(chē)將裝滿分揀材料的箱子放置在材料統(tǒng)計(jì)部分的對(duì)應(yīng)傳送帶上時(shí)，傳送帶將工作，進(jìn)而將裝滿的箱子送入倉(cāng)庫(kù)傳送帶，并給對(duì)應(yīng)計(jì)數(shù)器加1；另外，當(dāng)傳送小車(chē)要獲取空箱時(shí)，材料統(tǒng)計(jì)部分的空箱傳送帶將工作，以配合傳送小車(chē)獲取空箱，同時(shí)，對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器加1。這樣就完成了對(duì)輸入分揀系統(tǒng)的空箱和輸出到倉(cāng)庫(kù)的裝滿的箱子的統(tǒng)計(jì)工作。

需要特別說(shuō)明的是，由于整個(gè)材料分揀模擬系統(tǒng)是站在全套解決方案的基點(diǎn)上進(jìn)行設(shè)計(jì)的，因此在基本的材料篩選部分以外，加入了材料傳送和材料統(tǒng)計(jì)部分，這就為物流管理系統(tǒng)提供了所需的信息輸入，也間接地有利于全套物流系統(tǒng)解決方案的實(shí)現(xiàn)。

2.1 自動(dòng)分揀系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)規(guī)劃設(shè)計(jì)

自動(dòng)分揀模擬系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)分為3部分，即材料篩選機(jī)構(gòu)、材料傳送機(jī)構(gòu)和材料統(tǒng)計(jì)機(jī)構(gòu)。其中材料篩選機(jī)構(gòu)是整個(gè)系統(tǒng)中最主要和最核心的部分，它完成了對(duì)待分揀材料的基本分揀功能。機(jī)械結(jié)構(gòu)各個(gè)部分的實(shí)際相對(duì)位置分布及工作順序如圖2所示。材料篩選機(jī)構(gòu)作為系統(tǒng)最主要和最核心的部分，完成了材料的輸入、材料顏色的識(shí)別和材料的篩選功能。材料的輸入機(jī)構(gòu)部分采用振動(dòng)篩的方式。材料顏色的識(shí)別部分主要實(shí)現(xiàn)對(duì)輸入機(jī)構(gòu)傳送的材料的顏色進(jìn)行識(shí)別功能，主要由傳送帶和顏色傳感器完成。

圖2 機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)位置分布及工作順序圖

2.2 自動(dòng)分揀系統(tǒng)電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)

系統(tǒng)采用三菱PLC作為控制核心，其輸入有效電壓和輸出電壓均為24V。慧魚(yú)元件提供傳感器、限位開(kāi)關(guān)、電機(jī)和氣動(dòng)裝置等電氣元件，額定電壓和輸出電壓均為9V；系統(tǒng)還使用額定電壓為5V的光電傳感器和顏色傳感器.整個(gè)電氣系統(tǒng)布局如圖3所示。

圖3 電氣系統(tǒng)規(guī)劃框圖

材料篩選部分電氣系統(tǒng)包括以顏色傳感器和光電傳感器為主要輸入的傳感器電氣系統(tǒng)和以電機(jī)、電磁閥、繼電器為主要輸出的執(zhí)行元件電氣系統(tǒng)。

材料經(jīng)過(guò)顏色傳感器時(shí)，額定電壓為5V的對(duì)射式光電傳感器QT30CM進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)感應(yīng)到材料時(shí)QT30CM將輸出。QT30CM輸出信號(hào)通過(guò)繼電器模塊轉(zhuǎn)化為PLC可識(shí)別信號(hào)。顏色傳感器主要用于對(duì)基礎(chǔ)材料元件的顏色進(jìn)行識(shí)別，其核心芯片為T(mén)CS3200。該傳感器信號(hào)運(yùn)用STC89S52單片機(jī)進(jìn)行處理，再通過(guò)繼電器模塊轉(zhuǎn)化為PLC可識(shí)別信號(hào)。當(dāng)顏色信號(hào)輸入三菱PLC處理后，執(zhí)行元件在動(dòng)作之前，需要確認(rèn)材料到達(dá)的位置，因此采用了慧魚(yú)元件提供的光電傳感器定位。慧魚(yú)元件提供的光電傳感器信號(hào)，需通過(guò)核心芯片為L(zhǎng)M339四路電壓比較器的功能模塊電路處理輸入三菱PLC。

材料傳送部分電氣系統(tǒng)包括以限位開(kāi)關(guān)為主要輸入的信號(hào)輸入系統(tǒng)和以電機(jī)、電磁閥繼電器為主要輸出的執(zhí)行系統(tǒng)。各限位開(kāi)關(guān)分別對(duì)應(yīng)空箱起始位置、一號(hào)、二號(hào)、三號(hào)工作位置。執(zhí)行系統(tǒng)包括慧魚(yú)提供的9V電機(jī)和電磁閥，控制傳送小車(chē)沿著軌道在各位置間的往返運(yùn)動(dòng)和氣缸平臺(tái)的運(yùn)行。

材料統(tǒng)計(jì)部分電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括以光電傳感器為主要輸入的傳感器電氣系統(tǒng)和以電機(jī)繼電器為主要輸出的執(zhí)行系統(tǒng)。傳感器采用對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)，其主要作用是統(tǒng)計(jì)輸入系統(tǒng)的空箱和輸出入庫(kù)的滿箱的數(shù)量。執(zhí)行系統(tǒng)輔助傳送小車(chē)完成空箱和滿箱傳送及入庫(kù)。統(tǒng)計(jì)結(jié)果通過(guò)LCD1602顯示模塊顯示

2.3 材料分揀系統(tǒng)控制程序設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)采用三菱FX1N－40MT－001型PLC作為控制核心。主程序包括復(fù)位程序、材料篩選控制程序、材料傳送控制程序和材料統(tǒng)計(jì)控制程序。其主程序流程圖如圖4所示。

圖4 主程序流程圖

材料分揀系統(tǒng)復(fù)位程序主要是對(duì)程序設(shè)計(jì)中用到的內(nèi)部繼電器和執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位，檢測(cè)系統(tǒng)是否具備開(kāi)始工作的條件。材料篩選控制程序主要完成3項(xiàng)工作，即根據(jù)需要啟動(dòng)和暫停振動(dòng)篩和傳送帶、處理顏色傳感器信號(hào)，識(shí)別出材料顏色和控制氣缸動(dòng)作，將材料推入對(duì)應(yīng)空箱。材料傳送程序包括傳送滿箱、獲取空箱和放置空箱等工作。材料統(tǒng)計(jì)程序使用STC89S52單片機(jī)的外部中斷功能來(lái)完成，并通過(guò)LCD1602顯示。

3 立體倉(cāng)庫(kù)工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱為高架倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)AS／RS（automated storage and retrieval system）或自動(dòng)存儲(chǔ)自動(dòng)檢索系統(tǒng)，它是一種高層立體貨架（托盤(pán)系統(tǒng)），用電子計(jì)算機(jī)控制管理并使用自動(dòng)控制的巷道堆垛機(jī)進(jìn)行存取作業(yè)的系統(tǒng)［8］。現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)對(duì)具有高層貨架的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)常使用仿真程序來(lái)評(píng)估設(shè)計(jì)的優(yōu)劣［9］。對(duì)于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的仿真模型使用優(yōu)化搜索程序，尋求減少自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)建設(shè)和運(yùn)行的最低費(fèi)用［10－13］。

立體倉(cāng)庫(kù)工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)具有自行按照指定的貨格進(jìn)行出庫(kù)和入庫(kù)操作的功能。從功能上可以劃分為3個(gè)模塊：PLC控制單元，信號(hào)轉(zhuǎn)換電路，機(jī)械設(shè)備。各個(gè)模塊配合完成相應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能。PLC控制單元是系統(tǒng)的核心部分，從信號(hào)轉(zhuǎn)換電路獲取堆垛機(jī)三坐標(biāo)位置、輸送系統(tǒng)狀態(tài)和貨物輸送狀態(tài)，并處理所獲取信號(hào)及發(fā)送相應(yīng)指令；信號(hào)轉(zhuǎn)換電路完成PLC信號(hào)與機(jī)械設(shè)備信號(hào)的轉(zhuǎn)換；機(jī)械設(shè)備主要包括輸送系統(tǒng)、堆垛機(jī)和貨架，其中輸送系統(tǒng)和堆垛機(jī)在PLC控制下完成入庫(kù)或出庫(kù)操作。指示信號(hào)用于反映系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)框圖如圖5所示。

圖5 系統(tǒng)框圖

3.1 執(zhí)行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

貨架是立體倉(cāng)庫(kù)主要的承重設(shè)備，為5層5列共25個(gè)貨位，貨箱尺寸為60mm×60mm×28mm。堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中的關(guān)鍵設(shè)備，所有貨物的入庫(kù)、出庫(kù)等作業(yè)都必須通過(guò)堆垛機(jī)完成。堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)以及堆垛機(jī)與貨架的關(guān)系如圖6和圖7所示。從圖中可以看出，堆垛機(jī)由水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉、起升機(jī)構(gòu)、堆垛機(jī)立柱、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)等組成。

圖6 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

圖7 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)實(shí)物圖

3.2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)包括PLC控制單元、信號(hào)轉(zhuǎn)換電路以及安裝在立體倉(cāng)庫(kù)各個(gè)位置的傳感器。本系統(tǒng)采用慧魚(yú)限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)堆垛機(jī)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)及貨叉的位置，采用對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)貨物在輸送系統(tǒng)上的位置。系統(tǒng)控制對(duì)象為慧魚(yú)直流電機(jī)。控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖8所示。

圖8 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

本系統(tǒng)的控制單元是PLC，受控單元主要是直流電機(jī)。慧魚(yú)限位開(kāi)關(guān)和N3F－5DN1 5L型光電開(kāi)關(guān)都直接連接PLC。慧魚(yú)直流電機(jī)的工作電壓為DC9V，PLC需通過(guò)繼電器控制直流電機(jī)。根據(jù)立體倉(cāng)庫(kù)的作業(yè)流程和信號(hào)檢測(cè)方案，立體倉(cāng)庫(kù)的電氣系統(tǒng)構(gòu)成可設(shè)計(jì)成如圖9所示。

圖9 電氣系統(tǒng)構(gòu)成圖

3.3 立體倉(cāng)庫(kù)程序總流程設(shè)計(jì)

立體倉(cāng)庫(kù)的基本作業(yè)包括入庫(kù)作業(yè)與出庫(kù)作業(yè)，2個(gè)作業(yè)流程為互斥關(guān)系，倉(cāng)庫(kù)在一個(gè)時(shí)段內(nèi)執(zhí)行入庫(kù)或者出庫(kù)作業(yè)由上層機(jī)構(gòu)（這里指人工輸入指令）選擇決定。具體作業(yè)流程如圖10所示。

圖10 立體倉(cāng)庫(kù)作業(yè)流程

立體倉(cāng)庫(kù)在上電時(shí)要進(jìn)行一次上電復(fù)位操作。上電復(fù)位包括堆垛機(jī)上電復(fù)位和輸送系統(tǒng)上電復(fù)位。堆垛機(jī)上電復(fù)位動(dòng)作首先使得貨叉處于縮回狀態(tài)，然后運(yùn)行堆垛機(jī)進(jìn)行橫向和豎直上定位，確定堆垛機(jī)的初始位置，為之后的作業(yè)提供運(yùn)動(dòng)參照。上電復(fù)位完成之后，立體倉(cāng)庫(kù)進(jìn)入等待狀態(tài)。在此狀態(tài)時(shí)，立體倉(cāng)庫(kù)處于空閑狀態(tài)，可接收指令信號(hào)。若指令信號(hào)為入庫(kù)，則立體倉(cāng)庫(kù)執(zhí)行入庫(kù)作業(yè)，把入庫(kù)貨箱存放到指定貨位；若指令信號(hào)為出庫(kù)，則立體倉(cāng)庫(kù)執(zhí)行出庫(kù)作業(yè)，把指定貨位的貨箱搬走輸出端。入庫(kù)或者出庫(kù)完成后，立體倉(cāng)庫(kù)都要進(jìn)行復(fù)位操作，為下一次作業(yè)做準(zhǔn)備。然后返回等待狀態(tài)，等待下一次指令信號(hào)的到來(lái)。立體倉(cāng)庫(kù)只有處于等待狀態(tài)，才能接收指令信號(hào)。

在整個(gè)流程中，入庫(kù)貨物檢測(cè)都處于啟動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)入庫(kù)貨物到來(lái)時(shí)，控制單元立即發(fā)出入庫(kù)申請(qǐng)信號(hào)。流程中還將設(shè)有故障檢測(cè)程序，一旦系統(tǒng)出現(xiàn)故障，立體倉(cāng)庫(kù)將停止所以流程，并發(fā)出故障信號(hào)，直至故障解除后返回初始狀態(tài)。

4 結(jié)束語(yǔ)

綜上所述，工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是一種功能可重組的模塊化創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，它將不同功能模塊有機(jī)集成在一起，可開(kāi)設(shè)多個(gè)綜合實(shí)驗(yàn)，完成不同教學(xué)實(shí)驗(yàn)任務(wù)，因而能很好地滿足機(jī)電方向本科學(xué)生教學(xué)需要。同時(shí)，該平臺(tái)采用慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型作為其機(jī)構(gòu)，從而還具有開(kāi)設(shè)創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)和可持續(xù)擴(kuò)展的能力。我校學(xué)生曾多次利用慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型在全國(guó)機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽獲獎(jiǎng)。獲獎(jiǎng)作品可啟發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新思維，開(kāi)設(shè)創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)。工業(yè)模擬綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可進(jìn)行基本驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn)、綜合性設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)、創(chuàng)新性設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，給學(xué)生提供了一個(gè)機(jī)電一體化系統(tǒng)分析、控制和設(shè)計(jì)的學(xué)習(xí)平臺(tái)。

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