基于動(dòng)態(tài)逆控制技術(shù)的AFS和DYS集成控制系統(tǒng)

基于動(dòng)態(tài)逆控制技術(shù)的AFS和DYS集成控制系統(tǒng)

提出了一種集成控制系統(tǒng)，利用動(dòng)態(tài)逆控制技術(shù)（DI）進(jìn)行主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向（AFS）和直接橫擺力矩控制（DYC）。仿真結(jié)果表明，DI系統(tǒng)有著快速高效的跟蹤性能。

為了提高車輛的操縱性能和穩(wěn)定性，AFS通過(guò)向車輛提供附加的前輪轉(zhuǎn)角，DYC分配4個(gè)車輪的制動(dòng)力產(chǎn)生橫擺力矩，為此，需在電控單元嵌入控制算法，而不用增加任何硬件設(shè)施。

應(yīng)用DI的控制系統(tǒng)目的是跟蹤期望模型的響應(yīng)。為了評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)的性能，進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎和換道試驗(yàn)。假定車速為80km/h，道路摩擦因數(shù)μ=0.9，轉(zhuǎn)向和制動(dòng)動(dòng)力

在轉(zhuǎn)彎試驗(yàn)中，基于DI的AFS和DYC系統(tǒng)的集成控制系統(tǒng)，使得車輛的側(cè)滑角得到降低，控制系統(tǒng)能夠精確地獲得角速度，跟蹤誤差在0.5°/s以內(nèi)，而未應(yīng)用該系統(tǒng)的車輛誤差為10°/s。在換道試驗(yàn)中，應(yīng)用集成控制系統(tǒng)的車輛可以在5m內(nèi)變換車道，而未應(yīng)用該系統(tǒng)的車輛換道距離為7m左右。

Inseok Yang et al.2013 IEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV),Australia-June 23-26,2013.

編譯：周沖