基于動態消失點調整方法的車道偏離預警系統

基于動態消失點調整方法的車道偏離預警系統

車道偏離預警系統（LDWS）基于傳感器或者攝像頭監測路面邊界和車道線，當車輛偏離車道時會發出警報。為了滿足實時監測需求，提出了一種快速的車道檢測算法，包含檢測和跟蹤2個階段。

圖像采集完畢后，采用RGB顏色模型和NNP算法增加峰值強度。為了降低錯誤檢測點的影響，采用加權最小二乘回歸法（WLSR）得到近似車道線。其中，加權因子的選取應當依據圖像的分辨率，例如由于圖像底部區域的分辨率更高，所以該范圍內檢測到的峰值所對應的加權變量值應更大。

如圖1所示，定義消失點為兩車道“交匯點”，該點可以作為參考點控制車道線的方向和形狀。車輛運動過程中，根據實際車道線與近似車道線之間的差值el和er更新下一幀圖像中的消失點位置。

對于第一幀圖像，如果檢測到的峰值點足夠多，那么車道線參數保留到下一幀圖像，系統進入跟蹤模式。否則，檢測模式將持續工作。在跟蹤模式下，只考慮NNP執行器和已有的車道線參數，可以大幅減少計算成本。

實車試驗硬件組成包括基于TI DM648 DSP的嵌入式系統和位于擋風玻璃上的攝像頭，試驗場景包括夜晚、雨天、城市、高速等路況。試驗結果表明：①該系統擁有很強的魯棒性并能滿足實時檢測車道線的要求；②高速路況下的系統出錯率低于1%，而復雜城市路況下的系統出錯率也控制在10%以下。

Chih-Li Huo et al.The 1st IEEE Global Conference on Consumer Electronics 2012.

編譯：張為榮