錨泊輔助動力定位系統推力器故障模式影響分析

王洪超，王 磊，張 峰

(上海交通大學海洋工程國家重點實驗室，上海 200230)

隨著世界石油需求的激增，海洋工程迫切需要向深水領域發展。對于海洋浮式鉆井系統來說，其安全性非常重要，定位系統是保證其海上正常生產作業的重要設備［1-2］。錨泊輔助動力定位系統是將錨泊定位系統和動力定位系統相結合的一種新型位置控制系統。它既能滿足平臺在較惡劣海況下的定位能力需求，又能降低動力定位時的燃油消耗，在深水作業中非常實用［3-4］。

對于海上鉆井船舶和平臺而言，由于操作的安全性極其重要，因此其動力定位系統一般采用三級動力定位設備，即DP-3。根據IMCA的動力定位分析報告，包括失位在內的動力定位事故主要由計算機、電力系統、參考系統和推力器故障引起，而這其中由推力器失效所造成的事故占比高達21%［5］。裝載動力定位的深水半潛式鉆井平臺通常每個配電板負責兩個推力器，且都為對角布置。在惡劣海況下，如果其中一個主配電板出現故障，則可能導致該配電板上的兩個推力器同時失效，會對平臺的可靠性和安全性造成很大的影響，因此考慮此種情況的故障模式分析是十分必要的。

以某深水半潛式平臺為研究對象，在給定的環境載荷條件下，通過時域模擬計算分析了半潛式平臺同一配電板兩個推力器失效時對平臺定位精度、功率消耗以及纜繩張力等方面的影響，同時提出了相關建議并進行了時域模擬的對比，為動力定位系統的FMEA，即故障模式與影響分析提供了相關參考。

1 平臺時域運動方程

錨泊輔助動力定位系統的時域模擬又稱為動態模擬，就是對在定位系統控制下的半潛式平臺真實運動進行實時模擬。對運動狀態作時域模擬能顧及到更多因素和限制條件，更接近實際情況，同時可以獲得許多有價值的信息，如平臺定位精度、功率消耗等［6-7］。半潛式平臺在外力作用下的低頻運動方程:

式中:u，v，w 為線位移速度;p，q，r為角位移速度;m 為平臺質量，包含流體附加質量;Ixx，Iyy，Izz，Izx為質量慣性矩，也包括附加質量部分;X，Y，Z分別為x，y和z方向的外力;K，M，N分別為x，y和z方向的外力矩。這里的附加質量為低頻運動下的附加質量，與運動的頻率無關，由水下的幾何形狀決定。

推力器的推力、轉矩及功率消耗的計算公式:

式中:n為螺旋槳轉速，Q為螺旋槳轉矩，D為螺旋槳直徑，KT為推力系數，KQ為轉矩系數，KT、KQ可根據軸向進速在螺旋槳敞水性能曲線上查取。

2 計算模型

2.1 半潛式平臺參數

目標平臺為深水半潛式鉆井平臺，平臺主要尺度如表1所示。主要組成部件包括:下浮體2個、立柱4根、主甲板、箱形甲板、居住艙樓、井架臺、井架、起重機、直升機平臺等。

表1 半潛式平臺主要參數Tab.1 Main parameters of the semi-submersible platform

2.2 推力器布置

平臺推力器采用八個全方位螺旋槳，均為Ka系列，具體參數如表2所示。推力器布置為“內八”形式，T1～T8代表1號到8號推力器，8個推力器由4個主配電板配電，每個配電板負責的推力器均為對角布置。1、4、5、8號推力器到橫縱中心線距離分別為15.70 m和35.50 m，2、3、6、7號推力器到橫縱中心線距離分別為47.02 m和24.58 m，如圖1所示。這種布置的優勢在于拉大了推力器之間的距離，能夠有效降低槳-槳干擾，可縮小推力器禁止角范圍，推力器設置禁止角區域［8］如表3所示。

表2 推力器參數Tab.2 Main parameters of azimuthing thrusters

表3 推力器禁止角度設置Tab.3 Forbidden angle of azimuthing thrusters

2.3 錨泊系統布置

錨泊系統布置形式如圖2所示，為懸鏈線錨泊系統，采用三段復合式錨纜，可用復合纜懸鏈線方程進行求解［9］。從海底到海面各部分材料的長度分別為:底部錨鏈長度1 850 m，中部聚酯纜長2 650 m，頂部錨鏈長度150 m。其中，錨鏈最小破斷強度為8 379 kN，聚酯纜最小破斷強度為7 840 kN，系泊纜繩的預張力為436 kN。錨鏈線端點位置如表4所示。

圖1 推力器布置示意Fig.1 Layout of thrusters

圖2 錨泊系統布置示意Fig.2 Layout of mooring lines

表4 錨鏈線端點位置Tab.4 Mooring lines position

2.4 海洋環境載荷

由于風、浪、流同向作用時為最惡劣的環境條件，故取風、浪、流同向聯合作用作為計算的環境條件，其具體參數如表5所示。環境載荷作用方向取為180°，即環境力方向與x軸正向相反，計算水深取為1 500 m。

表5 環境條件Tab.5 Environmental condition

3 計算結果與分析

3.1 數值模擬

分別對推力器完整模式和同一配電板上兩推力器失效模式下的錨泊輔助動力定位系統進行了時域模擬研究。考慮到平臺的對稱情況，選取推力器T1、T5失效和推力器T3、T7失效兩種失效模式進行時域模擬，模擬時間為10 800 s，記錄數據步長選為24 s。最終得到推力器完整模式以及兩種推力器失效模式下平臺水平偏移以及功率消耗的時歷曲線，分別如圖3和圖4所示。以1號纜繩為例，給出了1號纜繩在推力器完整模式以及兩種推力器失效模式下的纜繩張力時歷曲線，如圖5所示。

圖3 不同模式下平臺水平偏移時歷曲線Fig.3 Offset time trace under different modes

圖4 不同模式下平臺消耗總功率時歷曲線Fig.4 Power consumption time trace under different modes

圖5 不同模式下纜1張力時歷曲線Fig.5 Time trace of top tension of mooring line No.1 under different modes

當同一配電板上的兩推力器失效后，可以采取相關措施減小平臺偏移:

措施1，通過減小或取消失效推力器相鄰推力器禁止角區域的方法，使其余正常工作的推力器能夠更充分地發揮作用來保持平臺位置。當推力器T1、T5失效時，可以取消T2在-9°到-29°和T4在-10°到10°的禁止角區域;當推力器T3、T7失效時，可以取消推力器T8在9°到29°的禁止角區域，時歷曲線如圖6所示。

措施2，可以通過拉緊迎風纜繩并松弛背風纜繩的方法來減小平臺偏移。在此環境條件下，纜1、纜2、纜7、纜8的纜繩處于張緊狀態，為迎風纜;纜3、纜4、纜5、纜6處于松弛狀態，為背風纜。拉緊纜1、纜8并松弛纜4、纜5，時歷曲線如圖7所示。

最終得到各工況下平臺水平偏移統計值和平臺消耗總功率統計值分別如表6和表7所示。計算得到8根纜繩張力時歷的最大值如表8所示。

圖7 不同失效模式下采取措施2平臺偏移時歷曲線Fig.7 Offset time trace under different failure modes with method 2

表6 平臺水平偏移統計值Tab.6 The statistic values of the platform offset

表7 平臺消耗總功率統計值Tab.7 The statistic values of the platform consumed power

表8 纜繩張力最大值Tab.8 The maximum values of top tension of the mooring lines

3.2 結果分析

1)由圖3和表6可以看到:三種模式下，平臺水平偏移的最大值分別為14.38 m、19.38 m和19.49 m，分別為1 500 m水深的0.96%、1.29%和1.30%，精度均控制在水深的2.5%以內。根據DNV-OS-E301中要求，在此環境條件下三種模式均能滿足平臺的定位精度要求。推力器T1、T5失效時和推力器T3、T7失效時平臺偏移量最大值分別增大了34.8%和35.5%，平臺的平均偏移量分別增大了41.3%和44.9%。可以看出，兩種推力器故障模式下，平臺的偏移最大值和平均偏移值都有著非常顯著的增加，這對平臺的定位是十分不利的。同時，對比兩種故障模式下平臺的水平偏移，可以看出推力器T3、T7失效時影響更大。這是由于T1、T5到平臺中心的水平距離為38.8 m，而T3、T7到平臺中心的水平距離為53.1 m，推力系統中處于外側的推力器能輸出更大的力矩，從而T3、T7失效時要比T1、T5失效時更容易失位。

2)由圖4和表7可以看出:兩種推力器故障模式下平臺平均消耗總功率分別增大了2.43%和2.41%。兩個推力器失效后，推力器消耗總功率沒有下降，反而有一定的增幅，導致其余6個推力器的工作負荷增大，這將使推力器的磨損更加嚴重。另一方面，系泊纜繩提供了一部分回復力，使得平臺推力器失效時的能耗并沒有非常大的增幅，在保證定位精度的情況下使平臺仍留有一定的功率儲備，保證了平臺的安全性。

3)由圖5和表8可以看到:纜1、纜2、纜7、纜8在兩種推力器失效模式下張力都有所增加，纜1和纜8的張力增幅尤為明顯。其中所有纜繩張力的最大值出現在推力器T1、T5失效時的1號纜繩上，其值大小為480.3 kN。可以看到，由于動力定位系統的存在，使得系泊纜繩的張力仍留有較大的裕度，可以有效防止更加惡劣海況下纜繩出現斷裂的情況發生。

4)由圖6、圖7和表6可以看到:同一配電板上的兩推力器失效后，當采取措施1時，T1、T5失效和T3、T7失效兩種模式的偏移平均值分別減小了5.4%和5.1%;當采取措施2時，T1、T5失效和T3、T7失效兩種模式的偏移平均值分別減小了21.4%和22.3%。可以看到，兩種措施均能有效減小平臺偏移。實際工程中，推力器失效后，合理地取消一些禁止角區域，可以獲得更好的定位精度;同時，纜繩的張緊程度是可以調節的，在風浪流聯合作用的惡劣海況下拉緊迎風纜繩并松弛背風纜繩是非常有用的。

4 結語

分析了半潛式平臺同一配電板上的兩個推力器失效模式對平臺定位精度、功率消耗和纜繩張力等方面的影響，并提出了相關建議，得到了以下結論:

1)在同一配電板上兩推力器失效時，平臺的水平偏移、功率消耗和纜繩張力都有不同程度的增加，尤其以平臺外側推力器失效時的影響更加顯著。

2)分析中可以看出錨泊輔助動力定位系統在深水作業中的優勢所在:既減小了纜繩所受張力，減小了惡劣海況時纜繩出現斷裂的可能性，又節約了能耗，使纜繩張力留有一定裕度，平臺留有一定的功率儲備。

3)同一配電板上兩推力器失效時，可以通過減小或取消失效推力器相鄰推力器禁止角區域的方法，使其余正常工作的推力器能夠更充分地發揮其作用來保持平臺位置。同時在實際工程中，纜繩的張緊程度是可以調節的，在風浪流聯合作用的惡劣海況下拉緊迎風纜繩并松弛背風纜繩是非常有用的，既減小了平臺的水平偏移，又節約了平臺的功率消耗。

4)動力定位系統的故障模式與影響分析旨在評估每種故障模式的影響并進行后果分析，同時給出降低或消除每種故障模式和其帶來風險的方法。通過分析，為平臺動力定位系統的故障模式與影響分析提供了相關參考。

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