基于紅外導航的AGV設計與實現

摘 要： 為了滿足自動運行小車高效以及適用性等需求，設計了一款高性能的小車，該小車使用紅外技術進行導行，ZigBee技術進行系統通信控制，光電傳感器進行障礙物檢測等。通過大量實驗證明，小車具有良好的性能，并能夠運用到需要無人搬運操作的多種工作場合。

關鍵詞： AGV； 紅外導航； 自動控制； ZigBee技術

中圖分類號： TN911?34； TP2 文獻標識碼： A 文章編號： 1004?373X（2013）09?0124?03

0 引 言

自動導航車[1]（Automated Guided Vehicle，AGV）是指利用電磁或者光學傳感器引導小車按照設定的路線自動行駛的運輸車，從而實現無人搬運的目的。它具有自動化程度高、充電自動化、占地面積小、美觀方便的優點，適用于倉儲業、制造業、危險場所以及特種行業的作業，能夠實現無人有效、高效、作業流程經常調整的搬運場合。現階段，它可采用電磁引導[2]、視覺引導[3]，激光引導[4?5]等。

本文根據生產車間對貨物搬運的具體需求，在紅外檢測的基礎上，使用具有和運行環境有較大差別的反光材料作為小車運行導行線，實現紅外導行的AGV。

1 系統結構

AGV小車的系統結構如圖1所示，其可劃分為5個模塊，分別為CPU、電機驅動、巡線傳感器、運行環境檢測傳感器、ZigBee傳輸模塊，其功能分別如下：

CPU：該模塊是整個系統的核心，主要完成處理線路檢測傳感器、運行環境檢測傳感器上傳的信息，控制電機的轉速以及轉向，通過ZigBee模塊和遠程控制中心進行信息的交換等。

巡線傳感器：主要利用紅外傳感器檢測小車運行的實際線路，并將處理后的信息發送給CPU。

運行環境檢測傳感器：主要是檢測小車運行的狀態，如是否有障礙物、電池用電情況等，并將該信息返回給CPU。……