雙軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)中轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)模型解耦及自適應(yīng)控制

摘 要：雙軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)中轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)在動(dòng)態(tài)環(huán)境下存在的軸間非線性耦合是影響系統(tǒng)控制性能以及導(dǎo)航精度的重要因素。為了解決這一問題，首先建立了轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的一般化耦合數(shù)學(xué)模型，采用Singh算法求出了逆系統(tǒng)，運(yùn)用非線性解耦的方法進(jìn)行了解耦控制律設(shè)計(jì)。為了進(jìn)一步解決解耦算法對(duì)模型的強(qiáng)依賴性問題，基于超穩(wěn)定性和正性的方法進(jìn)行了自適應(yīng)模型跟隨控制器設(shè)計(jì)。結(jié)果表明，自適應(yīng)模型跟隨控制器能夠保證系統(tǒng)在系統(tǒng)參數(shù)變化甚至是階次變化時(shí)仍具有較好的控制性能。