液壓四足機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器CAN總線通信
2013-01-01 00:00:00于艦孫桂濤高炳微趙勇時(shí)獻(xiàn)江邵俊鵬
哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2013年2期
摘要：為滿足液壓四足機(jī)器人液壓系統(tǒng)對(duì)控制的靈活性、數(shù)據(jù)通信的實(shí)時(shí)性和抗干擾能力的要求，提出一種基于CAN總線的局域控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用DSP28335內(nèi)部的兩個(gè)ECAN模塊，分別負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的接收和反饋，克服了單獨(dú)cAN網(wǎng)絡(luò)半雙工通訊的缺點(diǎn)，利用EcAN中斷機(jī)制配合軟件編程實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的分類和數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)反饋，為機(jī)器人控制提供支持，最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了通信的可靠性。
關(guān)鍵詞：CAN總線通訊；液壓機(jī)器人；DSP控制器；實(shí)時(shí)性；中斷方式
中圖分類號(hào)：TP1242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：1007-2683（2013）02-0077-04
