滑模變結(jié)構(gòu)方法在兩輪自平衡機(jī)器人上的應(yīng)用

摘要：研究了滑模變結(jié)構(gòu)理論在兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定控制，將滑膜變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用于具有非線性及強(qiáng)擾動(dòng)性的兩輪自平衡機(jī)器人，設(shè)計(jì)了滑模控制器，利用滑模控制器的特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)對被控對象快速、有效的控制；針對滑模控制器本身的抖動(dòng)問題，提出了一種模糊控制和滑模控制策略相結(jié)合的模糊滑模控制器，推導(dǎo)出模糊滑模控制律，根據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性定理，建立模糊邏輯規(guī)則庫，通過仿真驗(yàn)證，控制方法有可行性和有效性，結(jié)果表明，本文提出的方法不僅保留了滑模控制系統(tǒng)所具有的較強(qiáng)的魯棒性，而且消除了系統(tǒng)的高頻顫動(dòng)。

關(guān)鍵詞：兩輪自平衡機(jī)器人；滑模變結(jié)構(gòu)；模糊滑模