起重機低成本紅外遙控系統研制

沈 剛，韓運才

（江蘇省特種設備安全監督檢驗研究院 江陰分院，江蘇 江陰 214400）

隨著社會的發展和科學技術的進步，微電子技術已經廣泛應用于各個領域，在工業、農業、科學技術和國防方面，獲得了廣泛的應用。而起重機在今天已經越來越多的應用于企業的生產和物流搬運中，利用紅外線作為接收裝置，通過微電子技術來控制起重機，可以使操作人員遠離危險的吊物，并且紅外系統與如今的頻率調制解調系統有一個成本上的優勢，這也是研究這套系統的原因所在。

1 系統設計

1.1 系統功能

根據起重機的功用，系統X、Y、Z 這3個方向坐標運動，用小型電動機模擬，達到以下功能：

（1）反饋控制信號采用直流電壓模擬，運動控制精度為0.03 V。

（2）用遙控器遙控龍門吊的整體運動（X）方向，吊鉤的左右運動（Y），吊鉤的上下運動（Z），實現整個吊裝的遠距離控制。

（3）具備工序存儲功能。

1.2 系統框架

如圖1 所示。

在圖1 中，微處理器輸出PWM信號，通過濾波器變成直流信號，其與吊鉤位置信號比較，誤差信號經過信號放大后，一路驅動起重機大車運行的伺服電機。微處理器7、8 腳輸出的波段信號，選擇所要運轉的電機，并經開關將2～5 腳的PWM，選擇一路轉換為直流電壓，經過放大后，控制所需運轉的電機轉速。

圖1 系統框架圖

微處理器的1 腳輸出的PWM 信號，經倒相濾波后，變成平滑的直流電壓，經放大后與位置信號比較（輸出“編程”時所需的AFC 電壓），再通過受控于波段信號的開關接至另一比較器，使其與基準值進行微量比較，比較后的輸出信號，一方面作為電機正反轉的控制信號，另一方面控制程序步進。此處，電機的正反轉，還可以由手動進行控制。

2 系統的實現

在這個系統中，主體上采用華億HY9312H-4B型遙控電路板，及其配套遙控器。接口部分電路大致可分為電機選擇電路，驅動放大電路，正反轉控制電路，模擬反饋電路這4個部分。

圖2 中左側部分為選通電路，當開關S4 撥到2上，S3 撥打到4 上，就成了編程狀態。這時微處理器7、8 腳輸出的波段控制信號，使CD4052 的1、2、5 腳其中一腳選通，使V5、V6、V7 中的一個三極管導通，從而那一路的繼電器得電，最終使得那路電動機轉起來。同時，相應的發光二極管點亮。當S4 撥到1上，就成了手動選擇電動機了。

圖2 選通電路和驅動放大電路

圖2 中右側部分，為驅動放大電路，圖中CD4052 的1、2、4、5 腳接到單片機PCA84C641 的2、3、4、5 腳，由選通電路控制2、3、4、5 腳中的一路輸出PWM 信號，再由低通濾波電路轉換成直流電壓，再經過LM324 把電壓通過同相輸入電路放大一倍，然后通過R2 控制V1、V2 組成的復合管的導通程度。

PCA84C641 的2~5 腳輸出的電壓的直流分量變大時，IC03-1 輸出的電壓隨之增高，V1 的導通程度加深，集電極電壓降低，被接通的伺服電機電樞組上的電壓增高，從而使電機轉速加快。

圖3 電機正反轉電路

如圖3 電機正轉，帶動起重機向坐標值增大的方向移動；反之，帶動其向坐標值減小的方向移動。

當處于編程狀態下，S0 撥到1 上，而C12 和S0聯結一起，接到PCA84C641 的9 腳，S2 撥到2 腳，若設定S1 撥到1 腳，電動機為正轉，則S2 撥到2 時即為反轉。

當處于自動狀態，即閉環反饋時，S0 撥到2 上，S2撥到1，IC04-1 的負腳要接到反饋電路中CD4052 的13 腳上。若IC04-1 的負腳上由反饋回來的信號為低電平（設定此時起重機位置小于目標值），則輸出為高電平，由于二極管的作用，使得S2 的1 上也為高電平，從而使復合管導通，K4 的7、8 腳得電，使得電動機反轉，即向目標位置靠近。反之，則向目標位置遠離。

3 結束語

隨著國家和社會的發展，中國正以全球制造業基地的新面貌，出現在世人面前。而作為必不可少的一種運輸設備——起重機，正在這中間扮演著越來越重要的角色。這套起重機控制系統，以單片機為核心，利用脈寬調制技術控制電機轉速，通過繼電器來控制電機的正反轉。紅外控制技術成熟，價格低廉，通過遙控器完全可控制起重機的大車、吊鉤的左右、上下移動，并且這套系統還具有存儲功能。

[1]楊福生.電子技術（電工學Ⅱ）[M].北京：高等教育出版社，1989.

[2]張質文，等. 起重機設計手冊[K]. 北京：中國鐵道出版社，1998.

[3]李建忠，等.單片機原理及應用[M].西安：西安電子科技大學出版社，2002.