基于FPGA狀態機的智能手推車多模式控制應用

摘要：本設計采用XILINX Spartan-3E系列FPGA芯片，在基于FPGA（現場可編程門陣列）器件的設計中，狀態機是目前應用最普遍的設計方法之一。

關鍵詞：FPGA；狀態機；多模式控制

DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2012.5.019

常用的狀態機分為Moore型和Mealy型，鑒于智能小車的控制狀態需要對傳感器采集到的參數做出實時響應，所以需要與時鐘相同步，因此采用了Moore型狀態機的設計方法，如圖1所示。

超市智能小車的應用環境及需求不同，對小車的控制也對應著多種不同的控制模式，這里以小車的三大功能進行多模式控制轉換的說明，分別是：手動駕駛模式、紅外跟蹤模式以及攝像頭識別跟蹤模式。

不同的操作模式用到了不同的信號作為電機的驅動單元，為了使每個控制模式都能獨立行使相應的功能，又不致使信號驅動發生混亂，小車需要對以上三種不同的控制模式做出切換，以確保小車的控制單元可以接收到正確的信號。另外，除了以上三個不同