輪式機器人滑模軌跡跟蹤控制器設計

張金學 李媛媛

摘要：輪式機器人是一個典型的非完整性系統。由于非線性和非完整特性，很難為移動機器人系統的軌跡跟蹤建議一個合適的模型。介紹了一種輪式機器人滑模軌跡跟蹤控制方法。滑模控制是個魯棒的控制方法，能漸近的按一條所期望的軌跡穩定移動機器人。以之為基礎，描述了輪式機器人的動力學模型并在二維坐標下建立了運動學方程，根據運動學方程設計滑模控制器．該控制器使得機器人的位置誤差收斂到零。