一種壓電驅(qū)動(dòng)微小型機(jī)器人循跡的模糊PID控制研究
2012-04-29 00:44:03袁玲梁睿杜啟亮
計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化 2012年1期
關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人
袁玲 梁睿 杜啟亮
摘要：微小型機(jī)器人在國(guó)防軍事、生物醫(yī)療、航空航天、工業(yè)應(yīng)用等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。本文對(duì)一種壓電驅(qū)動(dòng)的微小型移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制展開研究，介紹了在壓電陶瓷在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中保持平行的假設(shè)條件下所得的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，進(jìn)而設(shè)計(jì)了模糊PID控制器對(duì)其進(jìn)行循跡控制。MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示出良好的跟蹤控制效果機(jī)器人在模糊PID控制中的運(yùn)動(dòng)情況。
關(guān)鍵字：微型機(jī)器人，模糊PID，MATLAB仿真，壓電陶瓷
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