一種仿生機械臂空間位置反饋方法的研究

賀巧玲 張進華 李婷 洪軍

摘要：為了解決仿生機械臂空間位置反饋的問題，將眼電圖作為神經反饋，應用于仿生機械臂空間位置反饋系統，通過多角度目標點重復掃視實驗，分析眼球轉動角度與對應眼電信號特征之間的映射規律，建立了人眼雙目視覺定位模型，采用四元數法構建人眼、仿生機械臂坐標轉換模型，并通過自行設計的物理實驗平臺進行坐標轉換參數標定、計算旋轉矩陣和平移向量，根據參數化定位模型將提取到的目標點轉換為機械臂坐標系位置信息，從而實現了空間定位，研究結果表明，人眼雙目視覺的定位模型可以有效地提取目標點坐標，為仿生機械臂提供空間位置反饋，同時也為仿生機械臂空間位置反饋提供了新思路。