基于遺傳算法和人工勢場法的路徑規劃
2012-04-12 00:00:00喬莎莎吳勇張建東史國慶
現代電子技術 2012年12期
摘要：在移動機器人的研究中，路勁規劃是一個最基本也最復雜的問題。為了得到適合于機器人行走，以及全局最優的路徑，采用遺傳算法與人工勢場法相結合的方法進行機器人的路徑規劃。首先采用遺傳算法規劃出全局最優或近似最優的無碰撞路徑；再通過改進的人工勢場法優化路徑，增加路徑節點，使路徑更平滑。仿真實驗結果表明，使用該方法所規劃的路徑是有效的和可行的。
關鍵詞：路徑規劃；遺傳算法；人工勢場法；移動機器人
中圖分類號：TN911-34；TP242文獻標識碼：A文章編號：1004-373X(2012)12-0075-04
