一種差速驅動小車曲線行走方法

摘 要：為了讓電磁屏蔽效能自動測試裝置能夠在屏蔽室中按照已給定的路徑運動，設計了一種開環控制的兩輪差速驅動小車，對其運動學進行了分析，并采用雙圓弧擬合曲線方法使小車實現按照給定曲線行走。通過大量運動實驗驗證，利用該方法控制小車能保證小車在行進3 m范圍內橫向和縱向的偏差小于30 mm，可以滿足系統的需要。最后根據實驗結果給出了該方法的適用范圍，以及進一步減少誤差的思路。

關鍵詞：差速驅動； 運動控制； 固定路徑; 曲線行走

中圖分類號：TN911.734; TP23 文獻標識碼：A 文章編號：1004373X(2012)09011504