柔性機械臂有限時間控制器設計與仿真實現
2012-04-12 00:00:00李德亮韓安明
現代電子技術 2012年14期
摘 要：為了驗證系統在有限時間控制律的作用下具有收斂速度快，穩態精度高的優點，采用有限拍控制方法設計有限時間控制器。并以一個單連桿機器人手臂為研究對象，先建立柔性機械臂的數學模型，再基于近似線性化方法得到機械臂的線性數學模型，并在Matlab仿真軟件Simulink環境中做了柔性機械臂在有限時間控制器作用下的響應速率與穩態誤差實驗。分析試驗數據，得到系統在有限時間控制律作用下具有較好的收斂速度與穩態誤差。
關鍵詞：柔性機械臂； 線性化； 有限時間控制； 系統仿真
中圖分類號：TN911-34； TP271 文獻標識碼：A 文章編號：1004-373X(2012)14-0106-03
