工業(yè)用并聯(lián)機(jī)器人位置正解的精確求解

0 引言

機(jī)器人由上下兩個(gè)平臺(tái)構(gòu)成，兩平臺(tái)間由六個(gè)液壓桿相連。機(jī)器人位置反解是已知機(jī)械手運(yùn)動(dòng)終點(diǎn)的空間位姿，求出機(jī)器人六個(gè)桿的伸長(zhǎng)值。這種算法簡(jiǎn)單并且非常求解；位置正解則是根據(jù)機(jī)械手各個(gè)桿的伸長(zhǎng)值求得機(jī)械手的空間位姿。對(duì)于位置正解，許多國(guó)內(nèi)外學(xué)者正在從事這種機(jī)構(gòu)的研究，并取得了成果。如文獻(xiàn)[2]、[3]是采用數(shù)據(jù)解法進(jìn)行求解，模型難以建立并精度難以達(dá)到；文獻(xiàn)[4]是采用迭代法進(jìn)行求解，一方面是公式推導(dǎo)困難，另一方面是求得正確解與初值的給定關(guān)系很大，但初值的確定是很困難的；文獻(xiàn)[5]是采用遺傳算法與迭代法結(jié)合的方法求得機(jī)器人位置正解，初值給定由遺傳算法完成，而最后的精確求解由代法完成，精度較高，但公式推導(dǎo)較為冽難；文獻(xiàn)[6]是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的位置正解的求解方法，方法可行，但注重理論，沒有實(shí)際操作的過程。本文是以BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法，給出了相應(yīng)的算法和matlab仿真程序，方法可行，實(shí)驗(yàn)征明精度較高，能滿足控制的要求。