四自由度模塊化移動機械臂建模與運動學分析
2011-12-30 07:47:08楊升吳懷宇閆賀陶輝
現(xiàn)代電子技術 2011年15期
楊升 吳懷宇 閆賀 陶輝
摘 要：為了對模塊化移動機械臂的模塊化組成和控制系統(tǒng)建模，對受非完整約束的差分驅(qū)動的移動平臺運動學模型進行了分析。并在考慮機械臂運動學約束的基礎上，采用Denavit睭artenberg法描述了四自由度模塊化機械臂操作空間，獲得以關節(jié)角度為變量的正運動學模型。運用矩陣逆乘的解析法，進一步得到了機械臂逆運動學的完整解析解。最后，在實驗室平臺MT睞RM上做了仿真與實驗驗證，結果證明了正運動學模型及運動學逆解的正確性。
關鍵詞：模塊化移動機械臂； 正運動學； 逆運動學； 完整解析解
中圖分類號：TN911-34 文獻標識碼：A 文章編號：1004-373X(2011)17-0204-04
