基于CMOS攝像頭的智能車路徑跟蹤系統設計現代電子技術
2011-04-12 00:00:00李國柱
現代電子技術 2011年18期
摘要：設計了一種能自動識別和跟蹤路徑的智能車系統。用以MC9S12XS128作為核心控制器，利用COMS圖像傳感器OV6620作為路徑信息采集裝置，通過對采集圖像進行二值化處理、去噪操作、邊緣檢測和斷點修補后提取出路徑中心信息。利用最小二乘法對路徑中心信息進行直線擬合，根據擬合直線的參數計算舵機控制量。對舵機采用PD控制算法，根據舵機轉向角設定小車的速度，并對小車實行轉角和速度的實時控制。實驗證明，該智能車系統能夠沿著黑色賽道快速穩定地自動行駛，實現了路徑識別與跟蹤。
關鍵詞：CMOS 攝像頭； MC9S12XS128； 智能車； 路徑識別； 路徑跟蹤
中圖分類號：TN919.34; TP242.6 文獻標識碼：A 文章編號：1004－373X(2011)18－0012－03
