一種基于預瞄控制的Robocup足球機器人帶球軌跡跟蹤方法
2011-01-01 00:00:00鄧本再王江銀張中景
計算技術與自動化 2011年2期
摘要：通過深入分析足球機器人帶球狀態下的運動特點， 結合智能預瞄控制方法建立帶球狀態下的非線性數學運動模型。分別對機器人的線速度和旋轉速度使用專家PID控制，實現在帶球情況下不丟球的機器人軌跡跟蹤。仿真和試驗證明該方法具有良好的快速性和魯棒性。
關鍵詞：〖HTK〗足球機器人；軌跡跟蹤；魯棒性
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