無人機下視地面圖像的單應約束

0 引言

無人機高空航拍圖像常由于圖像特征稀疏，或者存在較多相似特征，使得無法提取有效的特征或者出現特征誤匹配，進而使得以特征匹配為基礎的很多后續圖像處理無法有效地開展。針對這一問題，文獻[1～3]提出了在地面設置標志點或者標志物的方法來輔助圖像處理；文獻[4—7]研究了融合多傳感器信息進行圖像處理的方法。這兩類方法前者需要在地面設置標志，對長航程無人機而言，實行起來會有較大的難度；后者一般需加載更多的傳感器，增加了無人機的成本，對無人機載荷能力提出了更高的要求。