基于視覺的同時定位與地圖構(gòu)建方法綜述

摘要：基于視覺的自主導(dǎo)航與路徑規(guī)劃是移動機(jī)器人研究的關(guān)鍵技術(shù)，對基于視覺的計算機(jī)導(dǎo)航與同時定位及地圖構(gòu)建(SLAM)方法近三十年的發(fā)展進(jìn)行了總結(jié)和展望。將視覺導(dǎo)航分為室內(nèi)導(dǎo)航和室外導(dǎo)航，并詳細(xì)闡述了每一種子類型的特點和方法。對于室內(nèi)視覺導(dǎo)航，列舉了經(jīng)典導(dǎo)航模型和技術(shù)方法，探討了解決SLAM問題的最新進(jìn)展：HTM－SLAM算法和基于特征的算法；對室外視覺導(dǎo)航，闡述了國際國內(nèi)目前的研究動態(tài)。

關(guān)鍵詞：計算機(jī)視覺；圖像處理；導(dǎo)航；同時定位與地圖構(gòu)建；綜述

中圖分類號：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號：1001－3695(2010)08－2839－06