三峽庫區橋區河段船舶運動模型與仿真研究

劉元豐，楊渡軍，陳 禾，劉習華

（重慶交通大學應用技術學院，重慶 400074）

三峽庫區橋區河段船舶運動模型與仿真研究

劉元豐，楊渡軍，陳 禾，劉習華

（重慶交通大學應用技術學院，重慶 400074）

三峽成庫后，庫區在建跨河橋梁日漸增多，為避免或減少船橋碰撞事故，從船舶駕駛與避碰的角度，以石忠高速公路忠縣長江大橋為研究對象，運用船舶操縱理論，建立船舶在橋區水域受風、流影響偏航數學模型，并通過仿真技術模擬船舶在橋區河段運動航跡，顯示船舶通過大橋上下行三維視景，為研究三峽庫區跨河橋梁主動防撞提供理論依據。

船舶;橋區河段;運動模型;仿真

三峽大壩的建成極大地促進了長江上游航運事業的發展，一方面庫區新增航道68條，并形成以長江干線、嘉陵江、烏江為水運主通道和渠江、小江、大寧河等四級以上的“三主三干”航道為骨架，其它五六級航道為基礎，干支相通，通江達海的航道網絡，通航條件得到極大的改善，通航能力提高，運輸成本降低;另一方面庫區原有的航道、水文、氣象、助航設施、交通特征、船型、船舶（隊）尺度、導航技術、操船技術、航行安全保障技術、安全管理模式等已發生顯著變化。尤其是三峽大壩壩前水位的調度，導致庫區一年四季水位變幅巨大，最大落差高達40 m，而且隨著庫區交通運輸業的不斷發展，庫區跨江橋梁越建越多，并受庫區地理因素制約，橋墩也將越建越高，其橋梁剛度有向柔性化發展的趨勢，與此同時，因庫區水位的大幅變化，一些原處于非通航區域的橋墩亦將可能面臨被船舶撞擊的危險。

為保證橋梁與船舶安全，使船舶在橋區河段的實際運動軌跡與預定航線保持一致，防止船舶受風、流影響產生漂移、偏轉撞擊橋墩。基于主動防撞的角度，以石忠高速公路忠縣長江大橋為研究對象，運用船舶操縱理論，對船舶在風、流影響下的運動軌跡進行量化分析，建立船舶通過庫區橋區河段運動數學模型，并運用仿真技術，模擬船舶通過石忠高速公路忠縣長江大橋的運動軌跡，找出影響船舶在橋區河段航行產生偏航的原因和規律，為研究船舶通過庫區跨河橋梁主動防撞提供理論依據。

1 船舶通過橋區河段運動數學模型

1.1 無風流影響的運動數學模型

建立船舶坐標系統，包括船舶活動坐標系Gxy和固定坐標系o1x1y1［1］。活動坐標系Gxy以船舶重心G為坐標原點，Gx與船首線重合，Gy垂直于Gx;固定坐標系的坐標原點o1設為通航橋孔靠右岸側主橋墩（6號墩）內沿的中點，x1軸與橋梁軸線垂直并通過通航橋孔的內邊緣指向下游，y1軸與橋梁軸線重合并指向左岸。如圖1。

圖1 船舶通過橋區河段運動坐標系統Fig.1 The coordinate system of ship through the bridge in the river area

首向角φ為Gx軸與o1x1軸之間的夾角，規定自o1x1轉至Gx軸順時針為正，反之為負;漂角β為重心處航速的方向與Gx軸的夾角，規定自航速轉至Gx順時針方向為正，反之為負;在活動坐標系上的投影為:u=Vcos β ，v=-Vsin β ;航速角 θ為船舶重心G運動軌跡的切線速度與o1x1的夾角，規定自o1x1軸轉至航速的方向逆時針為正，反之為負;船舶轉動角速度γ=dφ/dt，逆時針方向為正;舵角δ，左舵為正右舵為負［2］。因此，通過上述坐標系，可直接用重心G在固定坐標系o1x1y1中的坐標值的變化來描述船舶運動的軌跡。橫坐標為船舶與橋軸線間的距離，縱坐標為船舶相對橋墩的橫距，是衡量船舶能否安全過橋的關鍵。因此，根據上述建立的坐標系就可描述船舶在橋區運動的規律。重心G的坐標表示船位，重心在坐標系中所描繪出的軌跡即為船舶運動軌跡［3］。

式中:S為船舶在橋區實施過橋方案的起點與橋軸線的垂直距離;y0為船舶實施過橋方案的起點與x1軸的垂直距離;Ψ0為船初始首向角;t為船舶在橋區運動的時間。

1.2 受風、流影響的運動數學模型

風對船舶運動的影響與船型、受風面積、風速、風力以及船舶運動速度等因素有關，且風力的大小

式中:ν2為船舶航行中風致漂移速度，m/s;νa為相對風速，m/s;νs為風中船速，m/s;k為系數一般取0.038 ～0.041;Ba為船體水線下側面積，m2;L為船體水線面長度，m;d為船舶實際吃水，m

設風速、流速分別為ν2、v3（t），與o1x1軸的夾角分別為λ、α，將ν2、v3（t）分別分解到o1x1方向的分量為v2cosλ、v3cosα，分解到o1y1方向上的分量為 v2sinλ 、v3sinα ，如圖2。隨時間、空間變化而變化。根據船舶操縱理論，按風致漂移速度的經驗公式為［4］:

圖2 船舶受流影響通過橋區河段橋Fig.2 The effect of ship imposed by the flowthrough the bridge area

將ν3、v2（t）在o1x1、o1y1的分量疊加到式（1）得到船舶受風、流影響的運動數學模型，即:

式中的λ角為風致漂移速度與o1x1軸正方向的夾角，規定自風致漂移速度的方向逆時針為正，反之為負。

2 船舶通過橋區河段運動仿真與分析

2.1 船舶運動仿真流程

仿真系統通過調用上述數學模型即可求得船舶通過橋區河段在不同時間的位置參數值，從而求得精確的船位，模擬出船舶航行的航跡線和三維視景。仿真流程如圖3。

圖3 船舶過橋運動仿真流程Fig.3 The simulation process of ship through thebridge in the river area

2.2 大橋及標準化船舶仿真

首先利用CREATOR構建地形的三維模型，其次采集橋區的各種典型建筑物的數據，利用CREATOR構建各種數據模型，完成對場景中的單體建模，為了生成大橋橋區水域的整體三維場景，利用Creator中的外部引用實現單個模型按空間位置的有序的集成場景，并通過GIS技術實現建筑物的精確定位［5-6］。石忠高速公路忠縣長江大橋橋區三維場景如圖4。

三峽庫區船舶模型采用庫區標準化集裝箱船舶，圖5為長70～75 m、寬13.3 m、設計吃水 2.6 ～3.2 m、設計載貨量為1 500～2 200 t的集裝箱船舶的三維模型。

圖4 石忠高速公路忠縣長江大橋實景三維仿真Fig.4 3D simulation of Shi Zhong County Yangtze River Bridge

圖5 集裝箱標準化船舶仿真Fig.5 Simulation of standardized container ship

2.3 無風流影響的運動仿真

仿真系統模擬船舶在靜水和無風條件下，以船速7 m/s下行和上行通過大橋通航橋孔仿真運動軌跡，如圖 6、圖 7。

圖6 下行船舶過橋運動軌跡Fig.6 The downstream trajectory of ship through the bridge

圖7 上行船舶過橋運動軌跡Fig.7 The upstream trajectory of ship through the bridge

2.4 受風、流影響的運動仿真

在不同壩前水位下，船舶受風、流影響是不同的，而船舶通過石忠高速公路忠縣長江大橋主要受彎道橫向分速水流和船舶轉向時的橫向漂移的影響。例如在壩前水位為156 m時，彎道處橫向分速水流約為0.3 m/s，船速8 m/s，通過彎道時間約為6 min，則可以計算出受流影響產生的橫向漂移量，同時以經驗公式（3）算出在微風條件下行船舶通過大橋的整個時間內（約為12 min）風影響下的橫向偏移量，造成船舶撞擊大橋6#主橋墩的仿真。如圖8、圖9。

圖8 受風流影響船舶過橋偏航運動仿真Fig.8 Simulation of ship yaw affected by the airflow

圖9 船舶漂移撞擊6號主墩仿真Fig.9 Simulation of ship impact the 6thmain pier

2.4 船舶通過忠縣長江大橋仿真視景

船舶在仿真系統中的視景顯示，如圖10、圖11。

圖10 下行船舶通過橋梁前視景仿真Fig.10 Visual simulation of the downstream ship near the bridge

圖11 下行船舶通過橋孔時視景仿真Fig.11 Visual simulation of the downstream ship through the bridge

3 仿真結果分析

為確保船舶和橋梁安全，船舶通過石忠高速公路忠縣長江大橋時，應注意以下問題:

1）船舶過橋前，對舵設備、錨設備、主輔機設備、船隊系纜、拖帶設備及應急設備等進行嚴格檢查，保持良好技術狀態，并備車航行。

2）在航行過程中，船舶應加強了望，全面了解橋區通航水域航行條件，及早與大橋海事監督站和過往船舶加強聯系，準確識別判斷通航橋孔位置和船的動態，以便對局面和碰撞危險作出充分估計。

3）以適合當時環境和情況的安全航速行駛，以足夠的舵效控制船位。

4）船舶下行時，應根據航道走向和通航橋孔的位置偏右岸側的狀況，隨時修正航向，減小流壓差，擺正船位，防止船舶受風、流影響產生漂移以及因下行航路與通航橋孔的錯位而向6#墩、5#墩漂移相撞。

5）船舶在橋梁水域航行不得追越或并列行駛，不得進行編解隊、過駁、拋錨、捕撈等作業。

6）能見度不良時，船舶應加強戒備，謹慎駕駛，直到碰撞危險過去為止。如逆流航行能見距離不足1 000 m，順流航行能見距離不足1 500 m時，船舶不得通過橋梁水域。

4 結論

船舶能否安全通過庫區橋區河段，避免船橋碰撞，受多種因素影響。如船舶航路的選擇、航向的確定、航速的大小、能見度的好壞、壩前水位的高低、航標的配備以及風力和風向、流速和流向對船舶偏航的影響等。其中風力和風向、流速和流向是影響船舶偏離航路和航向最主要的原因，并且存在偶然因素。因此，利用數學方法建立船舶在橋區水域受風、流影響運動模型，運用仿真系統，對船舶通過庫區橋區河段進行數值仿真模擬，模擬出船舶在橋區水域中的各中航行狀況，找出影響船舶偏航的原因和規律，提出正確的船橋避碰操船措施，才能實現主動防撞的目的。

［1］ 劉明俊.航道與引航［M］.北京:人民交通出版社，1999:169-1176.

［2］ 劉明俊.船舶（隊）通過黃石大橋引航技術研究［J］.航海技術，1999（1）:31-34.

［3］ 甘浪雄，劉明俊.船舶在橋區運動軌跡的理論與實踐探討［J］.交通科技，2003（增刊）:42-46.

［4］ 陸志材.船舶操縱［M］.北京:大連海事大學出版社，2001:70-71.

［5］ 吳家鑄.視景仿真技術及應用［M］.西安:西安電子科技大學出版社，2001:2-256.

［6］ Vega Lynx User’s Guide，Version 3.7 for Windows NT and Windows 2000，March 2001 ［S］.TEXAS:MultiGen-Paradigm Inc:1-150.

Ship Motion Model and Simulation Study in Bridge Navigable Waters of Three Gorges Reservoir Area

LIU Yuan-feng，YANG Du-jun，CHEN He，LIU Xi-hua

After the construction of Three Gorges Reservoir，river-crossing bridges in construction at the reservoir area become more and more.In order to reduce or avoid the ship-bridge collision，the mathematic model of ship’s off-course influenced by the wind and stream in bridge navigable waters is established，from the perspectives of ship driving and collision avoiding.Zhongxian Yangtze River Bridge located in Shi-Zhong highway is taken as the research object and the ship controlling theory is used in this model.And the ship motion track in the bridge navigable waters is simulated by the simulation technology，which shows three-dimensional view of ship getting through the bridge.The proposed mathematic model provides theoretic basis for river-crossing bridges in Three Gorges Reservoir area to take the initiative measures to prevent collision.

ship;bridge navigable waters;motion model;simulation

U676.1;U447

A

1674-0696（2010）01-0138-04

2009-09-07;

2009-09-29

交通運輸部西部交通科技建設項目（200631800047）

劉元豐（1963-），男，重慶市人，副教授，主要從事航海技術和水上交通安全研究。E-mail:liuyf131@sina.com。