基于遺傳算法的輪式移動機器人軌跡優(yōu)化研究

1 最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃算法的數(shù)學(xué)描述

最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃算法的數(shù)學(xué)描述，就是旨在用數(shù)學(xué)公式描述出最優(yōu)時間，并建立機器人的運動時的各種變化曲線。可以采用在機器人的起點和終點間取出一些離散的中間點。對兩點間的時間間隔進行優(yōu)化，從而使機器人從起點到終點的總的時間最短。