空間機構運動學建模與分析方法的研究

袁清珂　姜歌東

在開發通用空間機構動力學計算機自動分析軟件時，遇到的關鍵問題是如何對空間機構建模，以計算機能夠理解的方式描述機構的結構形態特征，使計算機能夠自動識別、自動建立機構的運動方程，以及自動求解運動方程，并以數字和圖形的方式輸出結果，目前，常用的方法是機構分組的方法，通過數據文件來表達機構的結構形態，實現機構分析軟件的真正通用化和自動化，為此必須建立描述機構的通用方法和專用語言，通過通用方法和專用語言描述各種機構，使計算機能夠識別這種描述，并且能夠通過這種描述，自動識別機構的結構形態和運動鏈，自動建立機構運動方程，自動進行求解并輸出結果。