超聲波絕對(duì)定位的全方位移動(dòng)機(jī)械手導(dǎo)航研究
2008-04-12 00:00:00趙杰蔣林閆繼宏
西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2008年3期
摘要：為提高全方位移動(dòng)機(jī)械手(ODMM)導(dǎo)航的效率和精度，提出了基于超聲波絕對(duì)定位的導(dǎo)航策略，策略包括絕對(duì)定位的奔向目標(biāo)行為與避障行為。相對(duì)于傳統(tǒng)的導(dǎo)航策略，該策略的優(yōu)勢(shì)在于可以時(shí)時(shí)精確定位，時(shí)時(shí)調(diào)整自己的航向與速度。同時(shí)，提出采用單冗余信息融合(FSRI)法來提高超聲波的絕對(duì)定位精度，并將基于FSRI法的絕對(duì)定位應(yīng)用到ODMM導(dǎo)航上，仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，基于超聲波絕對(duì)定位的導(dǎo)航算法是正確的，可大大提高ODMM的導(dǎo)航效率和精度。
關(guān)鍵詞：超聲波絕對(duì)定位；導(dǎo)航策略；奔向目標(biāo)行為；避障行為
中圖分類號(hào)：TP29 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：0253－987X(2008)03－0337－05
