基于顏色特征的圖像分割方法及其在足球機器人中的應用

摘要：提出一種新的適用于跟蹤移動機器人的視覺系統的彩色圖像分割技術，這種方法采用符合人類視覺特性的HIS顏色空間表示圖像的顏色特性，利用人對顏色的感知來對顏色分量進行非等間隔的量化并形成特征矢量，根據HIS顏色空間三個基本分量合成的一維特征矢量直方圖進行分割，并克服HIS顏色空間存在不可避免的奇點對圖像分割的影響。另外采用一種基于背景圖像的非均勻光照修正算法，應用在足球機器人中。實驗結果表明該方法不僅使目標定位和方向角更精確，而且提高動態環境下的魯棒性。

關鍵詞：彩色圖像分割；移動機器人跟蹤；非均勻光照修正；彩色空間轉換

中圖分類號：TP242

文獻標識碼：A