移動機器人運動路徑的搜索策略

摘要：針對移動機器人運動路徑全局最優問題，采用基于模型的搜索策略實現了最短路徑的快速搜索。具體方法是利用Hough變換提取立體障礙物的邊緣信息，映射到二維平面上，建立移動機器人運行環境的柵格地圖；采用目標距離信息對自由柵格賦值來簡化柵格地圖狀態空間的建立和搜索策略的制定；采用路徑鏈表在柵格地圖的狀態空間中執行相對最短路徑搜索。路徑搜索策略不需要執行復雜的運算，并且在完備性、時間復雜性、空間復雜性和最優化方面都達到了滿意的效果。

關鍵詞：移動機器人； 搜索策略； 柵格地圖； 狀態空間

中圖法分類號：TP2426

文獻標識碼：A

文章編號：1001-3695(2005)12-0050-04