基于實時仿真平臺直升機系統控制策略研究

摘 要：直升機飛行控制系統屬于典型的多輸入一多輸出系統，本身具有非線性特性，是控制系統工程中較為復雜的被控對象，設計有效的低成本的直升機的飛行控制系統日益受到重視。本文設計了一種新型的直升機實時仿真系統，利用加拿大Quanser公司開發的三自由度運動仿真平臺，基于Matlab的實時工作間進行了飛行控制系統的設計，通過代碼自動生成環境產生實時仿真代碼，進行仿真實驗。本文介紹了系統的組成，建立了系統的數學模型，設計了系統的控制器，并對最優控制策略進行了研究。控制器在傳統PID控制方案的基礎上采用LQR控制方案。最后經仿真驗證可知，LQR控制器可以實現最優控制，該系統控制效果較好。

關鍵詞：三自由度直升機；實時仿真；線性二次型；最優控制

中圖分類號：TP202

文獻標識碼：A

文章編號：1003—6199(2005)03—0024—03