深海采礦車的自修正專家模糊控制

韓曉英　王隨平　陳　峰　桂衛(wèi)華

摘要：深海自行走履帶采礦車作業(yè)過(guò)程，受到作業(yè)環(huán)境和采礦車自身的影響，具有未知性、隨機(jī)性、非線性等特性。針對(duì)這種復(fù)雜控制過(guò)程，采用一種基于自修正專家模糊控制的路徑跟蹤控制方案，控制深海履帶車行走。該方案參考履帶車輛轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，采用具自調(diào)整功能的模糊算法，對(duì)深海底履帶集礦機(jī)的左右履帶速度進(jìn)行控制。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方案的可行性和有效性。

關(guān)鍵詞：深海底履帶采礦車；自修正；專家模糊控制

中圖分類號(hào)：TP391．9

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A