用ＳＰＣＥ０６１Ｓ實現的簡易智能電動車

羚　陽

設計并制作一個簡易智能電動車，設計功能及要求見本刊第10期，其行駛路線示意圖如圖1。

1.方案設計與論證

采用凌陽公司16位單片機SPCE061A做核心控制。3個I/O口控制雙刀雙擲繼電器從而控制電機的正向和反向轉動；2個黑白線傳感器，用來控制小車尋線行走；3個光電傳感器控制小車尋找光源，進入車庫；1個金屬傳感器用來檢測金屬鐵片；4位LED動態顯示檢測到的金屬鐵片，并在到達終點以后顯示總的路程和時間；4個障礙傳感器，用來躲避障礙區的障礙物；1個霍爾元件用來記錄小車的行進距離和時間；小車采用雙電機，4輪驅動；電源為12節5號電池，分別為CPU、傳感器和電機提供電源。

2.系統硬件電路設計

圖2為其電路方框圖，圖3為電機驅動電路。圖3中用SPCE061A的PWM功能，配合3個雙刀雙擲的繼電器，控制2個電機的轉動方向以及轉動速度。

3.軟件設計

圖4為主程序流程圖，速度控制流程圖、中斷服務程序流程圖及源程序見本刊網站。

4.總結

由于SPCE061A的時鐘最高可達49MHz，32個I/O口，而且具有一定的語音處理功能，這些都為我們實現電路提供了非常便利的條件：

（1）量程的切換，一般情況我們會采用模擬開關或繼電器來控制，我們在這里只需要幾個I/O口即可實現該功能，不需要外加任何電路，控制簡單、節省成本；

（2）SPCE061A有豐富的時基中斷，我們可以采用2Hz實現定時一二秒，程序簡單而且精度高；

（3）SPCE061A定時器可以采用外部時鐘源計數，為我們計算振蕩電路產生頻率提供了便利，而且計算精度較高，控制簡單；

（4）SPCE061A具有語音處理功能，可以非常輕松地加入語音播報功能，使整個設計更具智能；

（5）SPCE061A具有“看門狗”功能，避免出現“死機”現象。

該設計還有很多不足之處，這里只是為大家提供一種思路，您可以根據自己的需求加以完善：如采用標準的電阻、電容和電感進行校準，可提高測量精度等。